スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回はショルダーアームを印刷しました。 ロボットアームの中で一番大きな部品です。 印刷するのに25時間位掛かっています。 仮組みの様子 ガッチリとしています。 エルボーと連結 アームだけの重さ 一つ一つの時はそ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回はショルダーアームを設計しました。 プルンプルンの主な原因ショルダーアームの強度不足に対応してアームの厚みを7㎜にして、もちろんボックス構造にしています。テンショナーもネジ込みで微調整可 エルボー軸に…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回に続きアームの設計を行っていきます。 エルボーの根元側、ロール用モーターモジュールが納まる部分 アームに厚みを持たせボックス状にするプレートもねじ止め出来る様にしています。 遊星ギヤをダブルベアリング…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 本チャン用のアームの設計を開始しました。 先ずは、エルボーから先のリスト、リストロールのデフ機構とロールから先を設計 アームプレートに厚みを持たせ軸にはボールベアリングを装着し遊星ギヤもダブルベアリング…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 精度の徹底検証 平行に横線を引いて検証 www.youtube.com G04コマンドを使って描画 そこそこ綺麗な直線 RM-101 描画精度の差は歴然 RM-101での歪みは機構上の問題 mckeechan.hatenadiary.jp 次は寸法精度 20mm間隔で…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回、問題が有ると言っていたペンホルダーですがリスト軸とペンの軸に40mmのずれが有りこのずれが悪さをします。 2号機は完全に一致させたのでウエスト軸がどの位置でも影響は出ないのですが、1号機はウエスト軸の角…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ペンホルダーを取り付けてみました。 シングルパスでROBOT ARMのg-codeを作成 残念ながらシングルパスは日本語には非対応 ROBOT ARM 文字高50mm 横幅200mm 描いている様子 www.youtube.com アームが長いので問題なく…
スマホで動くロボットアームを作る 続き プルンプルンが収まりました。 www.youtube.com 補強プレートをショルダーアームに足しただけでこの効果 テープで仮止め 補強プレート 厚さは2mm その他、作ったもの ハンドの改造とペンホルダーを作りました。 ハン…
スマホで動くロボットアームを作る 続き アプリにティーチング機能を追加しました。 この機能を使うことによってg-code作成がスピーディーに行えます。 今までは動かしてはメモって、動かしてはメモってを繰り返しそれを基にg-codeを作ってましたが、完全自…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 揺れが止まりません。 前々回「格段に動きが滑らかになりました。」と書きましたが、色々と動かして深みにどっぷり。 この角度でウエストを動かすとプルンプルンです。 ショルダーアームがねじれてバネ状態 その揺れ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き Nema14を3個追加で購入しました。 これで計8個になります。 なぜかと言うと2号機を稼働できる状態にする為です。 アプリの開発に実際に動かしてデバッグをするのですが、2号機なら机の上にちょこんと置いて動作確認が…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ウエストをダブルベアリングに改造しました。 ランキング参加中ハンドメイド ハーモニックギヤのケースにベアリングを取り付けた 内側に内径25mm外径37mm 外側に内径60mm外径78mm こんなに大きなベアリングでも600円…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 1号機が完成しました。 ランキング参加中ハンドメイド 横 縦 エルボー テンショナーを追加しました。 リスト、リストロール、ハンド ここにもテンショナーを入れています。 制御ボード esp32とモータードライバー8個…
スマホで動くロボットアームを作る 続き やらかしました。 エルボーを作る気満々で作り始めたのですが、ベルトが全然とどかない。 サイズが明らかに違います。発注控えを見ても合っています。ハハァーン業者の発送ミスだなと疑っていたのですが、実測したら…
スマホで動くロボットアームを作る 続き アプリが進化しました。 ロボットアーム用に変換できるg-codeを追加。 今まではG00,G01,G02,G03（G02,G03は手作業が必要）のみでしたが、新たにG04を追加しました。 本来G04は割り当てられていますが、専用に直線移動…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 1号機のショルダーを動かしました。 トルクテストの様子 www.youtube.com 800g,1300g,1800gの順でテスト（速度は1000pps） 映像ではあっさり動いていますが大変でした。 ベルト径は計算して注文していましたのでその…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ロボットアームの調整に明け暮れました。 調整ミスで一部しか書けていない しかし良いデータが取れました。 かすれるぎりぎりの筆圧で綺麗に角が立っています。 筆圧が丸まる原因だと言う事がこれを見ると良くわかり…
スマホで動くロボットアームを作る 続き お約束の、文字を書かせてみました。 200pps 2分強で書きあがります。 400pps 1分強で書きあがります。 600pps 正味50秒掛からず書きあがります。 全体的に見て角が丸まってぼやけた印象 歪んだ所など全てに同じ特徴…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回の直線移動ではいい感じに動きます。 と、申しましたが空中移動ではどの程度の精度が出ているのかが今一つ分からないので ペンを取り付けて四角と円を描かせてみました。 （リストにがたつき防止のための輪ゴム有…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 直線移動させてみました。 いい感じに動きます。 動作の様子 www.youtube.com x軸、y軸、z軸の順番で各200㎜直線移動します。 プログラムはRM-101の時と同じで1㎜移動毎に座標を計算してg-codeを作成 この時の狙い通…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 待てど暮らせどベルトが来ないので痺れを切らして新しいモデルを作りました。 新しく作ったロボットアーム YouTube上でよく見かけるスタイル 全高500mm 普通のトロフィーサイズ 部品群 遊星ギヤはそのまま流用 リスト…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 待ちに待ったNema14がようやく届きました。 遊星ギヤは印刷済みだったので速攻組み立てました。 到着した4個分 この4個で520g 本体にも組み込んでみました。 横から 前から 組み込んで感じたこと ちょっとリスト、リ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 完成させ動かしてみました。 と、言ってもウエスト、ロール、の2軸とハンドの3カ所だけですが雰囲気だけでも味わおうと動かしてみました。 動いている様子 www.youtube.com 全体像 横から 前から 後から 下の土台のべ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ウエストを作ってみました。 動かしている様子 www.youtube.com ウエストのモデリング ウエストの部品群 構造は単純でベアリングの上で円盤が回るだけ ウエストはショルダー程厳しい条件では無いので問題なく動くと思…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ハーモニックギヤが使えるところまで仕上げてみました。 結局、サイズを大きくしてモジュール0.55で完成させています。 内歯 88t 外歯 90t のギヤ比44:1で以前の17:1から2.5倍以上アップ 大きさは二回り程大きくなっ…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回に引き続きちょっと先走り気味 ハンド部分を試作してみました。 モデリング 一番よく採用されている機構 動かしている様子 www.youtube.com 作っては見たもののコントロールする術が有りません。 制御用ビットは8…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ショルダーまで作ってみました。 ショルダー用、ロール用ステッピングモーターを取り付けて 横から 上から 後はNema14の4個とタイミングベルト待ちです。 タイミングベルトが来ないと動作確認が出来ない。 値段の安い…
スマホで動くロボットアームを作る 続き ハーモニックギヤはいったん置いといて（ちょっとお疲れ気味） ショルダーの駆動をモデリングしてみました。 ウォームギヤで31:1 ベルトで3:1 ギヤ比93:1でショルダーを駆動 これだけのギヤ比が有れば何とかなると思…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回に続きハーモニックギヤで頭を痛めて居ります。 PLAに見切りを付けてPETGを買ってみました。 Amazonで注文、2日で届き早速色んなモデルを印刷しています。 はじめて触るフィラメントなので適切な設定が見つかるま…
スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回の「まだまだ研究の余地ありです。」から ハーモニックギヤの試作に明け暮れています。 モジュールを変えたり出力用の筒の厚さ、長さを変えたりベアリングの押し付ける強さを変えたり色々と試しましたが、まだこ…
