ロボットアーム3号機がチョット進化しました。 そのまえに、 前回、分解してギヤが融けているのを発見しましたがその他のドライブもついでにメンテナンスしました。 すると、とんでもないことを発見！ 2段目のエキセントリックシャフトが割れています。 （ダ…
ロボットアームが動くようになりました。 dcdcコンバータが届いたので速攻でコントロールボックスを修理 念の為、少しだけ電流を抑えて全軸のケーブルを接続。 そしてショルダーの上方向へ移動ボタンをポチっと 動きました。 煙を吐かず動いています。電流計…
ロボットが調子よく動きました。 と、行きたかったのですがダメでした。 コントロールボックスからモクモクと煙が出てきました。 開けてみると電子部品が焼損しています。（dcdcコンバータ5A） 焼損したdcdcコンバータ 赤丸の部分が焼け落ちている 以前にも…
ロボットアーム3号機が完成しました。 左、1号機改 右、3号機 高さ的にはほぼ同じ。（少しだけ3号機の方が低い） 重量は1号機改が2.5kgに対して3号機が3kgと500g増加しています。 ショルダーのカバー 238g エルボーのカバー 119g 残り150gはおそらくボールベ…
ロボットアーム3号機が動き出しました。 動いたと言っても各部単独ですけどね 前回作り直すと言っていたプーリー stlは同じですがインフィルを100％で出力 破断したプーリー インフィルは特に設定していなかった様です。（2年近く前の事で全く記憶に無し） 7…
ベルトが届きました。 後はウエストに使う特大ベアリングだけです。 これも来週中に到着予定（Amazonで発注済み） 届いたベルト 今回はモノタロウで調達（流石に丁寧、1個ずつ箱に入っています。） AliExpressで注文はしているのですがまだ1ヶ月位掛かりそう…
ショルダーアームのカバーが完成しました。 苦戦しましたが無事プリントアウト 思っていたよりも重いです。 4分割でプリント、真ん中で分かれそれぞれに蓋が付く感じ 前回、ブリム幅3mmを心配していましたが やっぱり影響が出ました。 両端,1mm以上浮いてい…
エルボーを仮組してみました。 ベベルの大きさが全然違います。 次はウエストの予定 ロボットアーム1号機改からNema14を4個回収 この4個を3号機のエルボー、リストにそれぞれ2個ずつ使います。 組み立ての方は順調に行っているのですが3dプリントがトラブっ…
ベベルギアが組み上がりました。 ロール軸はアルミパイプで強化 触った感じ強度的にも使えそうです。 ベベル部の重量 ロールのドライブギアより少し重くなったが許容範囲ショルダーの仮組 エルボー、ロールの動作確認に向けて急ぎたい所ですがベルト待ちです…
今回からロボットアーム3号機を作って行きます。 基本設計 大きさは1号機と2号機の中間くらい 可動部分は1号機と同じ6軸 メカ部分はボディーの中に完全に隠れる 大体の完成予想図 3号機はカッコよさを追及して行こうかなと思っています。 1,2号機は作り易さ…
49：1サイクロダイルドライブ ベアリング仕様が完成しました。 最高の仕上がり。 回転が滑らかでトルクは爆上がり（色々ありましたが）です。 ベアリング仕様の内部 5×10×4 ボールベアリングを24個使用 2段目はダブルベアリング とにかく軽快に回ります。 テ…
49：1サイクロダイルドライブ ベアリング仕様の部品が届きました。 しかし 前回のコメント 「もし、ダメならまた考えます。」 ダメでした。 予想外の問題が起き停滞しています。 その問題とは、 トルクが落ちました。 2.6kg有ったトルクが2.2kgまでダウン 無…
28 : 1 サイクロダイルドライブが調子良いので49：1サイクロダイルドライブも同じ様に改造して行きます。 49：1サイクロダイルドライブ ベアリング仕様 モデリング 断面 それに向けてボールベアリングなどを発注しました。 しかし、改造する前に問題を発見！…
オールメタル化した28 : 1 サイクロダイルドライブが調子いいです。 そのドライブを使って 電圧、電流、トルク、周波数（pps、マイクロステップ）の関係を探ってみました。 実験装置 電圧は6v、9v、12vで電流は0.5Aで行った。 実験の様子 www.youtube.com 20…
サイクロダイルドライブがバージョンアップしました。 部品待ちのシャフトとカラーが届いたので早速組み上げてみました。 果たして結果は、 届いたシャフトとカラー 両方で送料込み 2,150円 組み込んだ様子 急にメカっぽくなった。 Cycroidal Gearと出力軸は…
遊星ギア、ハーモニックドライブ、サイクロダイルドライブの勢揃い バネばかりを使った簡易的な物ですが、今まで作ってきたドライブ類のトルクを調査してみました。 ドライブ3種 左 遊星ギア 51.84 : 1 7.2 : 1 の2段 使用モーター Nema14 以前、ロボットア…
またまた、サイクロイダルドライブです。 前回のコメント 「周りにある29個のピンをベアリングにするのが効果的だとは思うのですが4mmのカラーで何とか上手く行かないかなと制作中（ただ、一気に複雑になりシンプル構造の良さが半減）」 トルクのテスト中、…
前々回、前回に続いてサイクロイダルドライブです。 49 : 1 直径65mm 7 : 1 の2段を作りました。 Fusion 360でモデリング 今回もボールベアリングはメインの軸のみ コンパクトに、且つ部品点数も最小限に収められています。 初めて埋め込みナットを使った。…
前回に続いてサイクロイダルドライブです。 少し滑らかに回転する様になりました。 www.youtube.com サイクロイダルギアをヤスリで手直ししました。 動きの渋い所をあたりを見ながらヤスって何とか彼とかです。 しかし高速は滑らかなのですが低速になると回…
久しぶりにNema17で遊んでみました。 前回、新しいブラシレスモーター用に作った「サイクロイダルドライブ」が衝撃的に簡単だったのでNema17用に作ってみました。 今回は更に簡単な作りでベアリングも最小限に止めています。 部品点数も少なくてこれだけ ギ…
BLDCモーターの実験の続き 新しいブラシレスモーターを買ってみました。 前回買った物に比べて一回り大きい 前回買ったモーター ピニオンギヤが付いているのでそのまま遊星ギアが装着出来た。 今回のモーターはシャフトが出ているだけなので何か考えなくては…
BLDCモーターの実験の続き PIDの制御ゲインを気が済むまで調整してみた。 それに先立ってコントロールアプリを改良 ゲインの書き換えでその都度ESP32にプログラムを送り、実行を繰り返すのは余りにも大変なのでアプリ上から各設定を更新出来る様にしました。…
BLDCモーターの実験の続き ESP32に乗り換えました。 アルディーノUNOでは10スリットが限界だったのでマイコンを変えて25スリットに挑戦しました。25スリットは楽々クリア。50スリットも処理速度的にはクリア出来てそうなのですが、印刷精度の問題か回転数を…
BLDCモーターの実験の続き 実験用にエンコーダーのスリットを10,25,50の3種類作ってみた。 上から10,25,50 分解能は 10スリット 360÷(10×4)=9 の1カウント9度 25スリット 360÷(25×4)=3.6 の1カウント3.6度 50スリット 360÷(50×4)=1.8 の1カウント1.8度 今回…
BLDCモーターの実験の続き フィードバックの実験装置にPID制御を追加してみた。 PID制御を追加するにあたり何時も様にYouTube動画で情報収集 そんな中、良いのを見つけた。「枚方ロボットプログラミング学習塾」小中学生向けPID制御のシリーズです。PID制御…
BLDCモーターの実験の続き フォトセンサーが届いたのでエンコーダーを組み込んでみた。 マイコンはアルディーノを使用 3dプリンターで作ったスリット板と届いたセンサー 今回のエンコーダーはYouTube動画の「Control and Robotics」エンコーダ編を参考にさせ…
前回 「次はもっと複雑で凝ったものを作ってみようかな」 と言ったが結局何も思い付かず買った20個のサーボは押し入れへ そうこうしているうちにAliExpressで面白そうなものを見つけた。 ブラシレスモーター 送料込みで800円弱 PWM制御、正逆転の切替が出来…
シリアル・サーボモータコントローラ「ＲＢＩＯ－５Ｐ」で制御 注文していたサーボ（20個）が届いたので手始めに7セグメント表示器を作ってみた。 3dプリンターを使うのも８ヶ月ぶりでご機嫌斜め、１層目の定着不良、ノズル詰まり、挙句の果てにビスの付け忘…
オーディオ信号でコントロールボードを制御 前回お知らせした、手持ちのコントロールボードとは RBIO-5Pと言うボードです。 昔、買った物で使い方、仕様などもすっかり（買っただけで使った記憶がない）忘れていますがネットで「RBIO-5P」で検索すると取説の…
オーディオ信号によるシリアル通信 実験用にと シリアル通信ソフトを5種類ほどダウンロードして試した結果 このソフトに決定 ダウンロードした中で一番シンプルで使いやすかった スマートフォン → オーディオ信号変換器 → USBシリアル変換ケーブル → パソコ…
