スマホで動くロボットアームを作る
続き
1号機が完成しました。
横
縦
エルボー
テンショナーを追加しました。
リスト、リストロール、ハンド
ここにもテンショナーを入れています。
制御ボード
esp32とモータードライバー8個で構成
動かしてる様子
走らしたg-code
G01X0Y0Z0A0B0C0D0F1000
G01X0Y90Z-90A90B90C-90D90
G00S1000
G01X0Y90Z-90A90B90C-90D0F600
G00S1000
G01X0Y0Z0A0B0C0D0F1000
G00S1000
G01X0Y90Z-90A-90B90C90D90
G00S1000
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G00S1000
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G00S1000
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G00S1000
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G00S1000
G01X0Y90Z90A-90B90C90D0F600
G00S1000
G01X0Y0Z0A0B0C0D0F1000
終了信号は廃止
第6ビットをDに割り当ててハンドを動かしています。
ただ、完成と言ってもスケルトンモデルとして完成しただけでここから肉付けしていかなければなりません。
現時点で動かすとへなへなで剛性の「ご」の字も有りません。
先ずはウエストを触って行きます。
今のところ円盤がベアリングの上で回っているだけの超簡単な機構でガタガタです。
ウエストを動かすと大きく揺れるのとしゃくって回ります。
対策
回転軸にダブルベアリングを追加する予定
また、更新します。
