スマホで動くロボットアームを作る
続き
前回の直線移動ではいい感じに動きます。
と、申しましたが空中移動ではどの程度の精度が出ているのかが今一つ分からないので
ペンを取り付けて四角と円を描かせてみました。
（リストにがたつき防止のための輪ゴム有）
1辺100㎜の四角と直径100mmの円
描いている様子 200pps
四角は各辺1mm移動毎の座標計算でg-codeを作成
円は6度毎の座標計算でg-codeを作成
描いている様子 600pps
同じg-codeをppsだけ変更
横からの映像 600pps
滑らかに描画してくれる。
200pps
600pps
RM-101
RM-101と比べると精度、速度ともに格段に上がっています。
200ppsと600ppsの比較はほぼ差はありません。速度による劣化は見られないようです。ただ、円に歪が若干見られるのですが同じ場所に出ているのでプログラムのバグかロボットの特性か検証が必要です。
また、四角の方もx軸方向は102mm、y軸方向は97㎜で真四角ではありません。
ここも研究の余地ありです。
その他、全体に速度が上がって気づいたのですが移動速度の変化が大きい。
これを突き詰めるととんでもなく難しい話になりそう・・・
次はお決まりの字を書かせてみようかな。
また、更新します。
