スマホで動くロボットアームを作る 続き とんでもない所に手を突っ込んだ。 制限なしのストロークではこれだけのスペースが必要 まだこれにウエストが足される スペースが確保できたとしても一カ所に束ねた糸で上手く動くかも分からない。 試しに3mm穴のベア…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 注文していた糸が届きました。 今まで使っていた糸との比較 上が1.5号 下が12号 早速、張り替えてみました。 糸張りが面倒くさい 思っていたよりも太くてそのままでは取り付けられなくプーリーの通し穴を大きくピンバ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 現状の糸でエルボー、リストも組み上げてみた。 注文の糸が2週間（Amazonなので直ぐに来ると思っていたのに）くらいかかる様なので動きを見る為に仮で作った。 横から 裏から 所狭しとリニアアクチュエータが並んでい…

スマホで動くロボットアームを作る 続き テスト機を作って（えらく大掛かりになった）色々データが取れました。 訳あってショルダーのみ 動かしている様子 www.youtube.com ストロークは62mmで142度動かしました。 トルクテストは洒落ではないが張ってる糸が…

スマホで動くロボットアームを作る 続き テスト用の3軸アームを作ってみました。 前回モデリングしたアーム 糸張りまで完了糸張りが思いのほか大変です。 糸張りのレイアウト リスト用プーリー 直径30mm エルボー用プーリー 直径40mm ショルダー用プーリー …