スマホで動くロボットアームを作る 続き 方針転換 ややこしい話は回避しました。 リンク式を止めてプーリーによる駆動に変更しました。 これなら角度に因る動作角の違いが生まれませんし、可動域も広がります。 テスト用に考えたシステム モデリング テスト…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ややこしい話はぬきにしてウエストを作ってみた。 モデリング これで4軸制御のロボットアームの出来上がりです。 後の12vバッテリーは重石です。 可動域など不満な点も有りますがロボットアームとして成立しています…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 予感的中 ややこしいです。 明らかに角度が違う 支点、力点間25mmで考えてみました。 ニュートラルからの5㎜送りと45度からの5mm送りは見るからに角度が違います。 測ってみたところニュートラルからは11.537度。45度…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回「これぞ６軸制御と言えるようなデモ動画を作ってみようかな」と書きましたがそれ以上に楽しいことを思いついたので作っていません。 その楽しい事とは ハンドのスライダー機構を使ったらリニアアクチュエータが…

スマホで動くロボットアームを作る 続き リストロールを殺さないハンドが出来上がりました。 ダブルモーターです。 試作品で色々と試しましたがこのスタイルに落ち着きました。 モデリング スライダーの動きそのものでカム機構で開閉 ロボットアームに取り付…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 新しいハンドを作りました。 ペンの持ち替え機構と同じリストロールの回転を利用 後から モデリング 作動の様子 www.youtube.com 冷やし中華の薄焼き卵用に割ってみました。 （危なく床にこぼれそうになりましたがセ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き お絵描きアプリの耐久試験を行いました。 適当に30分位掛かりそうな図柄をお絵描きして最後まで書き上げることが出来るかの挑戦です。 お絵描きした図柄 色の順番、書き順もすべてバラバラです。 そして書き上りがこ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き お絵描きアプリが出来上がりました。 スマホ画面にお絵描き スクリーンショット 上の絵をロボットアームで描画 描画の様子 www.youtube.com 描くのに約7分 ビットデータの大きさは4.2MBでまだまだ余裕（18MBまでは動…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 手書きに対応しました。 と、言っても単色の一筆のみの入力ですが お絵描きした星 ロボットアームでの描画の様子 www.youtube.com お絵描きの後、ごちゃごちゃしていますがドットパターンからの変換、座標の変換、座…