スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回のコメント「何とかしなければ、」 何んともしてません。 人間の性、楽しい方へ流されてしまいました。 今回は多色描画で五輪を描いてみました。 各円はG02コマンドで描画 g-codeとしては各ペンの掴む、放すの間…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回の「そこは置いといて」を見直してみました。 一番怪しいリスト軸とペン軸のオフセット補正を検証 2号機と同じようにリスト軸とペン軸を一致させました。 その結果 歪みが無くなりました。 結局、補正プログラム…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回のコメント 「これから精度など細かく見て行きソフト側も充実させて行きます。」 期待通り、剛性がアップして少々の負荷に対しては影響され難い。 ほぼ負荷無しで描画 角が綺麗に出ている 上の状態から5mmz軸を下…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ロボットアーム1号機改が完成しました。 1号機改 試しに動かしてみましたが、いいですねぇ。 全体的にどっしりとした動きをします。 ウエストは流用して足を倍の6本に強化 重量は1号機から300g増えて2.5kgです。 ベア…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 新しいロボットアームのプリントアウトが全て終了しました。 ウエスト部分は流用する予定 仮組 ショルダー、エルボーと連結 どっしり感があります 1号機 全体的に薄っぺらい 基本は1号機と同じなので1号機改と命名し…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ショルダーの駆動部分を設計し直しました。 基本は前作と同じですがフレームに厚みを持たせています。 その他変わったのは60t:20tから60t:30tにベルトプーリーを変更しました。 これは歯飛び対策で今後ペイロードが増…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回はショルダーアームを印刷しました。 ロボットアームの中で一番大きな部品です。 印刷するのに25時間位掛かっています。 仮組みの様子 ガッチリとしています。 エルボーと連結 アームだけの重さ 一つ一つの時はそ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回はショルダーアームを設計しました。 プルンプルンの主な原因ショルダーアームの強度不足に対応してアームの厚みを7㎜にして、もちろんボックス構造にしています。テンショナーもネジ込みで微調整可 エルボー軸に…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回に続きアームの設計を行っていきます。 エルボーの根元側、ロール用モーターモジュールが納まる部分 アームに厚みを持たせボックス状にするプレートもねじ止め出来る様にしています。 遊星ギヤをダブルベアリング…