スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る

 

続き

前回に続きアームの設計を行っていきます。

 

エルボーの根元側、ロール用モーターモジュールが納まる部分

アームに厚みを持たせボックス状にするプレートもねじ止め出来る様にしています。

遊星ギヤをダブルベアリングにする為10㎜長くしています。

 

重量も増して長さも長くなっているのでベルトの歯飛びもチョット気になる所です。

 

もう一つの気になる点、補正プログラムですが一気に対応するのではなく先ずは一つずつに切り替えました。

最初に補正するのはリスト軸とペンの軸の40mmのずれをプログラムで行いました。

エスト角から逆算してx軸方向、y軸方向に補正を掛けました。

 

補正を掛けて書いた「薔薇」

 

補正無しの「薔薇」

 

補正の効果か両サイドの伸びが無くなっている(上)様な気がします。

 

これ以上は次のロボットアームが出来た時に改めて

 

また、更新します。