スマホで動くロボットアームを作る
続き
待てど暮らせどベルトが来ないので痺れを切らして新しいモデルを作りました。
新しく作ったロボットアーム
YouTube上でよく見かけるスタイル
全高500mm
普通のトロフィーサイズ
部品群
遊星ギヤはそのまま流用
リスト、リストロールはハンドと同じステッピングモーター
ウエスト部分
モーターモジュールに直付けのシンプル設計
ハンドのリスト、リストロール部分
こちらもステッピングモーターに直付けのシンプル設計
トルクテストの様子
デモ運転（前から）
デモ運転（横から）
このスタイルのロボットアームは動きが面白い
走らしたg-code
G01X0Y0Z0A0B0C0F500
G01A60B60C60
G00S1000
G01X0Y0Z0A0B0C0
G01X0Y0Z0A0B0C0F500
G01A-60B-60C60
G00S1000
G01X0Y0Z0A0B0C0
G01X0Y0Z0A0B0C0F500
G01A60B-60C60
G00S1000
G01X0Y0Z0A0B0C0
G01X0Y0Z0A0B0C0F500
G01A-60B60C60
G00S1000
G01X0Y0Z0A0B0C0
G01X0Y0Z0F2000
G01Y90
G00S100
G01X60
G00S100
G01X-60
G00S100
G01X0
G00S100
G01X0Y0Z0
G00S500
G01X0Y0Z0A0B0C0F1000
G01X45Y55Z60A60B180C45
G00S500
G01C0
G00S500
G01X0Y0Z0A0B0
G00S500
G01X-45Y55Z60A60B180C45
G00S500
G01C0
G00S500
G01X0Y0Z0A0B0
G00S500
G01X45Y-55Z-60A-60B180C45
G00S500
G01C0
G00S500
G01X0Y0Z0A0B0
G00S500
G01X-45Y-55Z-60A-60B180C45
G00S500
G01C0
G00S500
G01X0Y0Z0A0B0
G00S500
G01X0Y0Z0A0F1600
G01X0Y110Z-130A-50
G00S100
G01X0Y0Z0A0
G01X0Y-110Z130A50
G00S100
G01X90Y0Z0A0
G01X90Y110Z-130A-50
G00S100
G01X90Y0Z0A0
G01X90Y-110Z130A50
G00S100
G01X0Y0Z0A0
G01X0Y0Z0A0B0C0F600
G00S100
G01A50B0C0
G00S100
G01X0Y0Z0A0B0C0
G01A50B0C0
G00S100
G01X0Y0Z0A0B0C0
G01A50B0C0
G00S100
G01X0Y0Z0A0B0C0
全77行
X ウエスト
Y ショルダー
Z エルボー
A リスト
B リストロール
C ハンド
に割り当て
G01のX45Y55Z60A60B180C45は各軸に角度を指定
FはPPSを指定 F500は500PPS
目的の角度に同時になる様に各軸にPPSを自動割り当て
G00S500は独自命令で500ms時間待ち 数値はms
映像では機嫌よく動いていますがロボットアームを動かすのは本当に難しい（面白い）。
脱調との闘いと言っても過言では無いくらいです。
脱調対策に台形駆動を挿入していますが、各軸に対応させるのは至難の業
他にも脱調対策としてドライバーの電流を増やしてみたが降圧基盤の電子パーツがパン！と言う音とともに破裂して終了。
赤丸が破裂した部品
その他、xyz座標の制御も考えなくてはならないし
まだまだこれからと言った所です。
また、更新します。
