スマホで動くロボットアームを作る 続き ウエストを完成させた。 180度動かすのにこの長さが必要 プーリーを小さくすれば短くすることも可能 動かしている様子 www.youtube.com スムーズに動いている 本当はアーム側から動かす所ですがやり直し確定 Fusion36…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ウエストの腰上まで作り上げた。 横から ショルダー軸のプーリーで上手くコントロール出来ています。 後から ここからが大変 いよいよこの方式の肝となるセンターに糸をまとめる作業が始まります。 果たして上手くい…

スマホで動くロボットアームを作る 続き エルボーを繋げてみた。 エルボー軸で3系統 次のショルダー軸に4系統接続 一気に進捗が落ちた 原因はこれ モデリングでやり直しやり直しが続きお疲れ気味 下から プーリーの数 60個超えました。 最後まで頑張るしかな…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 只今、苦戦中 ハンド、リストロールが出来上がりました。 小さいので大変です。 動かしている様子 www.youtube.com この大きさで精度よく動いてくれると最高なんだけど 腰上のモデリングがやっとこさ出来ました。 あ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き とんでもない所に手を突っ込んだ。 制限なしのストロークではこれだけのスペースが必要 まだこれにウエストが足される スペースが確保できたとしても一カ所に束ねた糸で上手く動くかも分からない。 試しに3mm穴のベア…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 注文していた糸が届きました。 今まで使っていた糸との比較 上が1.5号 下が12号 早速、張り替えてみました。 糸張りが面倒くさい 思っていたよりも太くてそのままでは取り付けられなくプーリーの通し穴を大きくピンバ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 現状の糸でエルボー、リストも組み上げてみた。 注文の糸が2週間（Amazonなので直ぐに来ると思っていたのに）くらいかかる様なので動きを見る為に仮で作った。 横から 裏から 所狭しとリニアアクチュエータが並んでい…

スマホで動くロボットアームを作る 続き テスト機を作って（えらく大掛かりになった）色々データが取れました。 訳あってショルダーのみ 動かしている様子 www.youtube.com ストロークは62mmで142度動かしました。 トルクテストは洒落ではないが張ってる糸が…

スマホで動くロボットアームを作る 続き テスト用の3軸アームを作ってみました。 前回モデリングしたアーム 糸張りまで完了糸張りが思いのほか大変です。 糸張りのレイアウト リスト用プーリー 直径30mm エルボー用プーリー 直径40mm ショルダー用プーリー …

スマホで動くロボットアームを作る 続き 方針転換 ややこしい話は回避しました。 リンク式を止めてプーリーによる駆動に変更しました。 これなら角度に因る動作角の違いが生まれませんし、可動域も広がります。 テスト用に考えたシステム モデリング テスト…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ややこしい話はぬきにしてウエストを作ってみた。 モデリング これで4軸制御のロボットアームの出来上がりです。 後の12vバッテリーは重石です。 可動域など不満な点も有りますがロボットアームとして成立しています…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 予感的中 ややこしいです。 明らかに角度が違う 支点、力点間25mmで考えてみました。 ニュートラルからの5㎜送りと45度からの5mm送りは見るからに角度が違います。 測ってみたところニュートラルからは11.537度。45度…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回「これぞ６軸制御と言えるようなデモ動画を作ってみようかな」と書きましたがそれ以上に楽しいことを思いついたので作っていません。 その楽しい事とは ハンドのスライダー機構を使ったらリニアアクチュエータが…

スマホで動くロボットアームを作る 続き リストロールを殺さないハンドが出来上がりました。 ダブルモーターです。 試作品で色々と試しましたがこのスタイルに落ち着きました。 モデリング スライダーの動きそのものでカム機構で開閉 ロボットアームに取り付…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 新しいハンドを作りました。 ペンの持ち替え機構と同じリストロールの回転を利用 後から モデリング 作動の様子 www.youtube.com 冷やし中華の薄焼き卵用に割ってみました。 （危なく床にこぼれそうになりましたがセ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き お絵描きアプリの耐久試験を行いました。 適当に30分位掛かりそうな図柄をお絵描きして最後まで書き上げることが出来るかの挑戦です。 お絵描きした図柄 色の順番、書き順もすべてバラバラです。 そして書き上りがこ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き お絵描きアプリが出来上がりました。 スマホ画面にお絵描き スクリーンショット 上の絵をロボットアームで描画 描画の様子 www.youtube.com 描くのに約7分 ビットデータの大きさは4.2MBでまだまだ余裕（18MBまでは動…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 手書きに対応しました。 と、言っても単色の一筆のみの入力ですが お絵描きした星 ロボットアームでの描画の様子 www.youtube.com お絵描きの後、ごちゃごちゃしていますがドットパターンからの変換、座標の変換、座…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回のコメント「何とかしなければ、」 何んともしてません。 人間の性、楽しい方へ流されてしまいました。 今回は多色描画で五輪を描いてみました。 各円はG02コマンドで描画 g-codeとしては各ペンの掴む、放すの間…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回の「そこは置いといて」を見直してみました。 一番怪しいリスト軸とペン軸のオフセット補正を検証 2号機と同じようにリスト軸とペン軸を一致させました。 その結果 歪みが無くなりました。 結局、補正プログラム…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回のコメント 「これから精度など細かく見て行きソフト側も充実させて行きます。」 期待通り、剛性がアップして少々の負荷に対しては影響され難い。 ほぼ負荷無しで描画 角が綺麗に出ている 上の状態から5mmz軸を下…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ロボットアーム1号機改が完成しました。 1号機改 試しに動かしてみましたが、いいですねぇ。 全体的にどっしりとした動きをします。 ウエストは流用して足を倍の6本に強化 重量は1号機から300g増えて2.5kgです。 ベア…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 新しいロボットアームのプリントアウトが全て終了しました。 ウエスト部分は流用する予定 仮組 ショルダー、エルボーと連結 どっしり感があります 1号機 全体的に薄っぺらい 基本は1号機と同じなので1号機改と命名し…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ショルダーの駆動部分を設計し直しました。 基本は前作と同じですがフレームに厚みを持たせています。 その他変わったのは60t:20tから60t:30tにベルトプーリーを変更しました。 これは歯飛び対策で今後ペイロードが増…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回はショルダーアームを印刷しました。 ロボットアームの中で一番大きな部品です。 印刷するのに25時間位掛かっています。 仮組みの様子 ガッチリとしています。 エルボーと連結 アームだけの重さ 一つ一つの時はそ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回はショルダーアームを設計しました。 プルンプルンの主な原因ショルダーアームの強度不足に対応してアームの厚みを7㎜にして、もちろんボックス構造にしています。テンショナーもネジ込みで微調整可 エルボー軸に…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回に続きアームの設計を行っていきます。 エルボーの根元側、ロール用モーターモジュールが納まる部分 アームに厚みを持たせボックス状にするプレートもねじ止め出来る様にしています。 遊星ギヤをダブルベアリング…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 本チャン用のアームの設計を開始しました。 先ずは、エルボーから先のリスト、リストロールのデフ機構とロールから先を設計 アームプレートに厚みを持たせ軸にはボールベアリングを装着し遊星ギヤもダブルベアリング…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 精度の徹底検証 平行に横線を引いて検証 www.youtube.com G04コマンドを使って描画 そこそこ綺麗な直線 RM-101 描画精度の差は歴然 RM-101での歪みは機構上の問題 mckeechan.hatenadiary.jp 次は寸法精度 20mm間隔で…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回、問題が有ると言っていたペンホルダーですがリスト軸とペンの軸に40mmのずれが有りこのずれが悪さをします。 2号機は完全に一致させたのでウエスト軸がどの位置でも影響は出ないのですが、1号機はウエスト軸の角…