スマホでロボットアームを動かす 続き 試しにスチレンボードを切削して見ました。 1mmのエンドミル（使い切ったので買い足した。）を使って円と四角形を抜きました。 スピンドルモーターのホルダー 掴むところはペンホルダーと共通 円を抜いている様子 www.y…

スマホでロボットアームを動かす 続き 「四角形を10分割で描いた時の上辺の波打っている部分です。」 原因が分かりました。 あの後プログラムを書き換えてステップモードを追加して1ステップ毎に送っているコマンドをチェックしましたが角度、距離ともに問題…

スマホでロボットアームを動かす 今回から 「ロボットマシニングシステムに挑戦」 を進めて行きます。 手始めにペンを持たせて簡単なg-codeから四角や円を描かせる。 それに合わせてペンホルダーを作りました。 1号機 ばねの力で筆圧を得ています。 2号機 重…

スマホでロボットアームを動かす 続き 「積み木を適当に置いて、それをカメラで認識して掴み、積み上げていくといったプログラムのロボットアームです。」 完成しました。 更に進めてAI（風）を搭載してピンポン玉と積み木を認識してピンポン玉は左のカップ…

スマホでロボットアームを動かす 続き 「カメラ画像から机上の物体位置（実座標系）を計測してみる」 断念しました。 難しすぎる。 結局「ArUco」はAndroidではそのままでは使える物では無くcontrib リポジトリをどうのこうのと訳の分からないことが多数書い…