スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る

 

続き

 

エストをダブルベアリングに改造しました。

ハーモニックギヤのケースにベアリングを取り付けた

内側に内径25mm外径37mm

外側に内径60mm外径78mm

こんなに大きなベアリングでも600円しない(AliExpress恐るべし

 

以前のウエス

mckeechan.hatenadiary.jp

 

改造した結果

格段に動きが滑らかになりました。

揺れも少なくなり、何よりもシャクリが無くなり気持ちよく動きます。

 

気持ちよく動いている様子


www.youtube.com

贅沢を言えばもっと揺れを抑えたい所ですが現状アームサイズに土台が見合っていない様な気がします。(先々の見直し対象)

 

それから面白い現象ですがウエストの回転速度によってシャクリが出る時が有ります。

見ているとアームのたわみと速度が微妙に絡み合って増幅してる感じです。

 

次回はハンドをもっとガッチリとした物に改造して行こうと思います。

 

また、更新します。