スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る

 

続き

精度の徹底検証

 

平行に横線を引いて検証


www.youtube.com

 

G04コマンドを使って描画

そこそこ綺麗な直線

 

RM-101

 

描画精度の差は歴然

RM-101での歪みは機構上の問題

mckeechan.hatenadiary.jp

 

次は寸法精度

20mm間隔で+を描画


www.youtube.com

 

各ポイントを計測すると右下に行くほど間隔が広くなっています。

また、以前から言っていた、離れる(y軸+側)ほど間隔が狭くなる傾向も有ります。

プログラムでの算出方法の問題か、ロボットアーム本体の問題か見極めたい所です。

 

さらに2号機では見受けられなかった離れる(y軸+側)ほどz軸が-側に出ます。

ベルト駆動のせいかアームの重みで垂れ下がっている感じです。

 

動き自体の感じは良いので何とかしたい所です。

 

補正プログラムをそれぞれの問題に対応させるのは難しいかも!

そもそも原因がはっきりしていないし・・・

 

また、更新します。