スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る

 

続き

ハーモニックギヤが使えるところまで仕上げてみました。

 

結局、サイズを大きくしてモジュール0.55で完成させています。

 

内歯 88t 外歯 90t のギヤ比44:1で以前の17:1から2.5倍以上アップ

 

大きさは二回り程大きくなった

左が以前の17:1

 

モジュールの違い

0.4 → 0.55

ハーモニックギヤのパーツは少なくて良い

ダブルベアリング採用

 

テストの様子


www.youtube.com

 

トルクテスト


www.youtube.com

200g×4本

良い感じに持ち上げてくれます。

 

これと言った物が出来るまで色々試した。

モジュール0.45 0.5 0.55を試した。押し付ける強さも距離を0.1mmずつ変えて試したが一番調子の良かったダブルベアリングを採用

 

このモジュールをウエストに組み込む予定

 

ショルダーから先は足止め状態ですがウエストの設計、組み立てをしていきます。

 

また、更新します。