スマホで動くロボットアームを作る
続き
ハーモニックギヤが使えるところまで仕上げてみました。
結局、サイズを大きくしてモジュール0.55で完成させています。
内歯 88t 外歯 90t のギヤ比44:1で以前の17:1から2.5倍以上アップ
大きさは二回り程大きくなった
左が以前の17:1
モジュールの違い
0.4 → 0.55
ハーモニックギヤのパーツは少なくて良い
ダブルベアリング採用
テストの様子
トルクテスト
200g×4本
良い感じに持ち上げてくれます。
これと言った物が出来るまで色々試した。
モジュール0.45 0.5 0.55を試した。押し付ける強さも距離を0.1mmずつ変えて試したが一番調子の良かったダブルベアリングを採用
このモジュールをウエストに組み込む予定
ショルダーから先は足止め状態ですがウエストの設計、組み立てをしていきます。
また、更新します。
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