スマホで動くロボットアームを作る
続き
お約束の、文字を書かせてみました。
200pps
2分強で書きあがります。
400pps
1分強で書きあがります。
600pps
正味50秒掛からず書きあがります。
全体的に見て角が丸まってぼやけた印象
歪んだ所など全てに同じ特徴が出ています。
（図形でも出ていたこの現象ロボット側の問題かアプリ側の問題か未だ分からず）
速度を上げても若干乱れるだけで大差ありません。
比較用にRM-101で書いた「薔薇」
角が綺麗に出ている。
書き上げるのに11分掛かります。
使っているg-codeはRM-101で使った物と同じでいつもお世話になっている「Text To CNC」（Google Play入手可）で作成
今回のロボットアーム用g-code作成の流れ
Text To CNCでg-codeを作成
プレビュー通りに綺麗に書けると嬉しいけど。
作ったg-codeをロボットアームコントロール用アプリに取り込む
そのg-codeをロボットアームの各軸のコントロール用コードに変換
これでようやくロボットアームが動かせます。
書いてる様子
200pps
400pps
600pps
精度は完璧とは言い難いのですが速度に関しては思惑通りクリア出来ています。
今後の課題
各速度ともにg-codeは確実にトレースしている様ですがもっと剛性を上げて試してみたいです。
それからリストに24BYJ48を使っていますがガタが多くゴムで引っ張ってごまかしています。出来たらここもNema 14に置き換えたい所です。
アプリの方はと言うと、通常のg-codeからロボットアーム用g-codeに変換するのに手間がかかり過ぎ（途中手作業での書き換え場所が多い）なので、一発変換できるように作り込みたい。
また、更新します。
P.S.
待ちに待ったベルトがようやく届きました。
こちらも進めて行かなければ。
ただ、タイミングが悪すぎる（今アプリの事で頭がいっぱい）
