スマホで動くロボットアームを作る 続き 3dプリンターがフル稼働です。 遊星ギヤを3セットとアーム関係、それにリスト、ロールのデフ機構の印刷で休みなく動いています。 3dプリンターがもう一台欲しい所です。特に26t遊星ギヤの印刷が面倒でノズルの交換を…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 新たにモデリングしました。 実際に使用するパーツ用に設計しました。 ショルダー、ウエストは後で考えるとしエルボーから先はこの構成で行きます。 前回作ったモーターユニットを5個使用 懸念材料のエルボーのトルク…

スマホで動くロボットアームを作る 続き モーターが届きました。 早く欲しかったので今回はAmazonで買いました。 本採用が決まって複数個買うときはAliExpressで購入予定（値段が倍ほど違う） 早速遊星ギヤを組み付けてみました。 基本設計は前回の遊星ギヤ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ソフト関係が何とかなりそうな感じになってきたのでハード面も本腰を入れて行かなければと思っています。 そこでどんなロボットアームにするかをイメージするためスケルトンモデルをモデリングしてみました。 5軸ロボ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 只今、6軸制御のアプリ作りに奮闘中。 今回の制御方式はESP-32へビットパターン（バイナリデータ）をただただ送りそのままステッピングモーターをドライブする単純な物です。 1秒毎に10000バイト受け取りそのデータを…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 5軸制御基板が完成しました。 後々の事を考えて6軸に拡張しています。 表側 裏側 ブレッドボードに繋ぐ実験用のケーブル 各軸に以前買ったステッピングモーターを繋いでいます。 6軸制御の様子 www.youtube.com これ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き お待ちかねのゲタが届きました。 これで5軸制御のテストが出来る様になります。 急いで基板を作って行く事にします。 でも、その前に 遊星ギヤBOXを使ってスカラロボット風に組んでみました。 動かしている様子 www.y…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回の遊星ギヤで制御してみました。 また、プログラムもだいぶと進化しました。 今回のプログラム byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27};byte dirPins = {2, 4, 18, 21, 23, 33, 26, 14};byte step_data1…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 注文していたステッピングモーターが届きました。 本当は先にゲタが欲しかったのですが、せっかく届いたのでこちらも進めて行きます。 届いたステッピングモーター このモーターに合わせてテスト用遊星ギヤを作りまし…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回は回転方向の指定と連続的に受信しながらステッピングモーターの駆動をしていきます。 今回のプログラム byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27};byte dirPins = {2, 4, 18, 21, 23, 33, 26, 14};byte s…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回のプログラムに手を加えてonTimer()で駆動する様に変更しました。 データ量も10000バイトに増やしています。 今回のプログラム byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27};byte dirPins = {2, 4, 18, 21, 2…

スマホで動くロボットアームを作る 続き スマホからUSBケーブル経由でstep_dataを書き換えるテストプログラムを作ってみました。 byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27};byte dirPins = {2, 4, 18, 21, 23, 33, 26, 14};byte step_data[256] = {0}…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ステッピングモーターの駆動方式でチョット面白いアイデアが浮かびました。 テストプログラム byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27}; // クロックbyte dirPins = {2, 4, 18, 21, 23, 33, 26, 14}; // 回転…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 注文していたA4988が届きました。 ユニバーサル基板に仮置き 基板を作って行きたい所ですがゲタを買い忘れてまた入荷待ちです。 直付けで行こうかとも思いましたがよく壊れる（よく壊す）ので思いとどまりました。 そ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回は手元に有ったA4988を使ってステッピングモーターを回してみます。 最小構成のプログラム void setup() { pinMode(15, OUTPUT);} void loop() { digitalWrite(15,HIGH); delay(1); digitalWrite(15,LOW); delay(…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ESP-32のスターター キットに入っているステッピングモーターを回します。 2048パルスで1回転。モーター自体は32パルスで1回転で1:64のギヤで減速 小っちゃなロボットアームならこのモーターでも作れそうな速度感と分…

スマホで動くロボットアームを作る 今回より新プロジェクト「スマホで動くロボットアームを作る」を進めて行きます。 前回まで進めていたロボットアーム「三菱電機 RM-101 ムーブマスター」に限界を感じ、一からロボットアームを作る事にしました。 どういっ…

スマホでロボットアームを動かす 続き 3Dモデルの切削に挑戦していきます。 モデルは「少し賢くなったプロッター」でよく切削していた星型です。 切削ピッチ、切込ピッチともに1㎜でg-codeを生成。生成されたg-codeは6386行 試しにg-codeをロボットアームア…

スマホでロボットアームを動かす 続き 試しにスチレンボードを切削して見ました。 1mmのエンドミル（使い切ったので買い足した。）を使って円と四角形を抜きました。 スピンドルモーターのホルダー 掴むところはペンホルダーと共通 円を抜いている様子 www.y…

スマホでロボットアームを動かす 続き 「四角形を10分割で描いた時の上辺の波打っている部分です。」 原因が分かりました。 あの後プログラムを書き換えてステップモードを追加して1ステップ毎に送っているコマンドをチェックしましたが角度、距離ともに問題…

スマホでロボットアームを動かす 今回から 「ロボットマシニングシステムに挑戦」 を進めて行きます。 手始めにペンを持たせて簡単なg-codeから四角や円を描かせる。 それに合わせてペンホルダーを作りました。 1号機 ばねの力で筆圧を得ています。 2号機 重…

スマホでロボットアームを動かす 続き 「積み木を適当に置いて、それをカメラで認識して掴み、積み上げていくといったプログラムのロボットアームです。」 完成しました。 更に進めてAI（風）を搭載してピンポン玉と積み木を認識してピンポン玉は左のカップ…

スマホでロボットアームを動かす 続き 「カメラ画像から机上の物体位置（実座標系）を計測してみる」 断念しました。 難しすぎる。 結局「ArUco」はAndroidではそのままでは使える物では無くcontrib リポジトリをどうのこうのと訳の分からないことが多数書い…

OpenCVではじめよう ディープラーニングによる画像認識 [ 吉村 康弘 ]価格: 3740 円楽天で詳細を見る スマホでロボットアームを動かす 続き OpenCVのモジュールのインポートが成功しました。 前回の「カメラ画像から机上の物体位置（実座標系）を計測してみ…

Adeept 5自由度 ロボットアームキット(Robot Arm Kit) DIYロボット キット STEM 知育 学習 OLEDディスプレイ 電子工作 プログラミング ロボットキット 10代と大人向け Arduino IDEと互換性 Adeept Amazon スマホでロボットアームを動かす 続き OpenCVを組み…

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Arducam IoTai ESP32 UNO開発ボード（カメラ付き）価格: 3284 円楽天で詳細を見る スマホでロボットアームを動かす 続き 今回よりOpenCVを使えないかを研究していきます。 先ずは「OpenCV 円 検出」で検索。 各種情報を入手して最初にやるべき事、OpenCVをダ…

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スマホでロボットアームを動かす 続き Freenove ESP32-WROVER 用アルティメット スターター キット (付属) (Arduino IDE と互換性あり)、オンボード カメラ ワイヤレス、Python C、777 ページの詳細なチュートリアル、240 アイテム、123 プロジェクト Freeno…

あおぞら (AOZORA) ダ・ヴィンチ da Vinci 木製工作 ロボットアーム Robotarm価格: 5610 円楽天で詳細を見る スマホでロボットアームを動かす 続き 結局、撮影用ESP-32 → スマホ → コントロール用ESP-32で行く事にしました。 Amazonで発注済み 発注した商品…