スマホで動くロボットアームを作る 続き 3dプリンターがフル稼働です。 遊星ギヤを3セットとアーム関係、それにリスト、ロールのデフ機構の印刷で休みなく動いています。 3dプリンターがもう一台欲しい所です。特に26t遊星ギヤの印刷が面倒でノズルの交換を…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 新たにモデリングしました。 実際に使用するパーツ用に設計しました。 ショルダー、ウエストは後で考えるとしエルボーから先はこの構成で行きます。 前回作ったモーターユニットを5個使用 懸念材料のエルボーのトルク…

スマホで動くロボットアームを作る 続き モーターが届きました。 早く欲しかったので今回はAmazonで買いました。 本採用が決まって複数個買うときはAliExpressで購入予定（値段が倍ほど違う） 早速遊星ギヤを組み付けてみました。 基本設計は前回の遊星ギヤ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ソフト関係が何とかなりそうな感じになってきたのでハード面も本腰を入れて行かなければと思っています。 そこでどんなロボットアームにするかをイメージするためスケルトンモデルをモデリングしてみました。 5軸ロボ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 只今、6軸制御のアプリ作りに奮闘中。 今回の制御方式はESP-32へビットパターン（バイナリデータ）をただただ送りそのままステッピングモーターをドライブする単純な物です。 1秒毎に10000バイト受け取りそのデータを…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 5軸制御基板が完成しました。 後々の事を考えて6軸に拡張しています。 表側 裏側 ブレッドボードに繋ぐ実験用のケーブル 各軸に以前買ったステッピングモーターを繋いでいます。 6軸制御の様子 www.youtube.com これ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き お待ちかねのゲタが届きました。 これで5軸制御のテストが出来る様になります。 急いで基板を作って行く事にします。 でも、その前に 遊星ギヤBOXを使ってスカラロボット風に組んでみました。 動かしている様子 www.y…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回の遊星ギヤで制御してみました。 また、プログラムもだいぶと進化しました。 今回のプログラム byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27};byte dirPins = {2, 4, 18, 21, 23, 33, 26, 14};byte step_data1…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 注文していたステッピングモーターが届きました。 本当は先にゲタが欲しかったのですが、せっかく届いたのでこちらも進めて行きます。 届いたステッピングモーター このモーターに合わせてテスト用遊星ギヤを作りまし…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回は回転方向の指定と連続的に受信しながらステッピングモーターの駆動をしていきます。 今回のプログラム byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27};byte dirPins = {2, 4, 18, 21, 23, 33, 26, 14};byte s…