スマホで動くロボットアームを作る

続き

アプリが進化しました。

ロボットアーム用に変換できるg-codeを追加。

今まではG00,G01,G02,G03（G02,G03は手作業が必要）のみでしたが、新たにG04を追加しました。

本来G04は割り当てられていますが、専用に直線移動命令に割り当てました。

また、G02,G03も手作業部分をなくして完全自動にしました。

以前はプログラムで座標計算して描画

四角は各辺1mm移動毎の座標計算でg-codeを作成

円は6度毎の座標計算でg-codeを作成

この作業を完全自動化

g-codeだけで描画出来ます。

だから円も1度毎の360分割（流石に手作業で360分割はめんどくさい）で描画

円が綺麗になりました。

流石に360分割

描画中の音も変わりました。

www.youtube.com

四角の方もg-codeを書き換えるだけなのでサイズも自由自在

更にG04の良い所は立体方向にも直線移動できるので利用価値が有りそう。

G01とG04の比較

G01

www.youtube.com

明らかに遠回りしてます。

変換前のg-code

G01X0Y0Z0F600
G01X100Y180Z100
G01X0Y80Z0F200
G01X0Y0Z0F600

ロボット用に変換後

G01X0Y0Z0A0B0C0
G01X29.05Y45.02Z48.45A3.46B0C0F600
G01X0Y51.95Z150.46A112.41B0C0F200
G01X0Y0Z0A0B0C0F600

G04

www.youtube.com

目的地まで一直線

変換前のg-code

G01X0Y0Z0F600
G01X100Y180Z100
G04X0Y80Z0F200
G01X0Y0Z0F600

ロボット用に変換後

G01X0Y0Z0A0B0C0
G01X29.05Y45.02Z48.45A3.46B0C0F600
G01X29.05Y45.02Z48.45A3.46B0C0F200
G01X28.95Y44.37Z50.35A4.72B0C0
G01X28.84Y43.75Z52.19A5.94B0C0
G01X28.72Y43.16Z53.97A7.13B0C0
G01X28.61Y42.6Z55.69A8.29B0C0
G01X28.5Y42.05Z57.37A9.43B0C0
G01X28.38Y41.53Z59.01A10.54B0C0
G01X28.26Y41.03Z60.6A11.63B0C0
G01X28.14Y40.54Z62.16A12.7B0C0
G01X28.02Y40.08Z63.68A13.75B0C0
G01X27.9Y39.63Z65.17A14.79B0C0
G01X27.77Y39.19Z66.62A15.82B0C0
G01X27.65Y38.77Z68.05A16.83B0C0
G01X27.52Y38.37Z69.46A17.82B0C0
G01X27.39Y37.97Z70.84A18.81B0C0
G01X27.26Y37.59Z72.19A19.79B0C0
G01X27.12Y37.23Z73.52A20.75B0C0
G01X26.99Y36.87Z74.84A21.71B0C0
G01X26.85Y36.53Z76.13A22.66B0C0
G01X26.71Y36.2Z77.4A23.6B0C0
G01X26.57Y35.88Z78.66A24.54B0C0
G01X26.42Y35.57Z79.9A25.47B0C0
G01X26.27Y35.28Z81.12A26.39B0C0
G01X26.13Y34.99Z82.32A27.31B0C0
G01X25.97Y34.71Z83.52A28.23B0C0
G01X25.82Y34.45Z84.69A29.14B0C0
G01X25.67Y34.19Z85.86A30.05B0C0
G01X25.51Y33.95Z87.01A30.95B0C0
G01X25.35Y33.71Z88.14A31.85B0C0
G01X25.18Y33.49Z89.27A32.75B0C0
G01X25.02Y33.27Z90.38A33.65B0C0
G01X24.85Y33.06Z91.48A34.55B0C0
G01X24.68Y32.87Z92.58A35.44B0C0
G01X24.5Y32.68Z93.66A36.34B0C0
G01X24.33Y32.5Z94.73A37.23B0C0
G01X24.15Y32.34Z95.79A38.12B0C0
G01X23.96Y32.18Z96.84A39.02B0C0
G01X23.78Y32.03Z97.88A39.91B0C0
G01X23.59Y31.9Z98.91A40.81B0C0
G01X23.39Y31.77Z99.94A41.7B0C0
G01X23.2Y31.65Z100.95A42.6B0C0
G01X23Y31.54Z101.96A43.5B0C0
G01X22.8Y31.44Z102.96A44.4B0C0
G01X22.59Y31.36Z103.95A45.31B0C0
G01X22.38Y31.28Z104.94A46.22B0C0
G01X22.17Y31.21Z105.91A47.13B0C0
G01X21.95Y31.16Z106.88A48.04B0C0
G01X21.73Y31.11Z107.84A48.96B0C0
G01X21.5Y31.08Z108.8A49.88B0C0
G01X21.27Y31.06Z109.75A50.8B0C0
G01X21.04Y31.04Z110.69A51.74B0C0
G01X20.8Y31.04Z111.63A52.67B0C0
G01X20.56Y31.05Z112.56A53.61B0C0
G01X20.31Y31.08Z113.48A54.56B0C0
G01X20.06Y31.11Z114.4A55.51B0C0
G01X19.8Y31.16Z115.31A56.47B0C0
G01X19.54Y31.22Z116.21A57.43B0C0
G01X19.27Y31.29Z117.11A58.41B0C0
G01X19Y31.38Z118.01A59.39B0C0
G01X18.72Y31.48Z118.9A60.37B0C0
G01X18.43Y31.59Z119.78A61.37B0C0
G01X18.15Y31.72Z120.66A62.37B0C0
G01X17.85Y31.86Z121.53A63.39B0C0
G01X17.55Y32.01Z122.4A64.41B0C0
G01X17.24Y32.18Z123.26A65.44B0C0
G01X16.93Y32.37Z124.11A66.48B0C0
G01X16.61Y32.57Z124.96A67.53B0C0
G01X16.28Y32.79Z125.81A68.6B0C0
G01X15.95Y33.02Z126.65A69.67B0C0
G01X15.6Y33.27Z127.49A70.76B0C0
G01X15.26Y33.54Z128.32A71.85B0C0
G01X14.9Y33.82Z129.14A72.97B0C0
G01X14.53Y34.13Z129.96A74.09B0C0
G01X14.16Y34.45Z130.78A75.23B0C0
G01X13.78Y34.79Z131.59A76.38B0C0
G01X13.39Y35.15Z132.39A77.54B0C0
G01X12.99Y35.53Z133.19A78.72B0C0
G01X12.59Y35.93Z133.98A79.92B0C0
G01X12.17Y36.36Z134.77A81.13B0C0
G01X11.75Y36.8Z135.55A82.35B0C0
G01X11.31Y37.27Z136.33A83.6B0C0
G01X10.86Y37.75Z137.1A84.86B0C0
G01X10.41Y38.27Z137.87A86.13B0C0
G01X9.94Y38.8Z138.63A87.43B0C0
G01X9.46Y39.36Z139.38A88.74B0C0
G01X8.97Y39.94Z140.13A90.07B0C0
G01X8.47Y40.55Z140.87A91.43B0C0
G01X7.96Y41.19Z141.61A92.8B0C0
G01X7.43Y41.85Z142.34A94.19B0C0
G01X6.89Y42.54Z143.06A95.6B0C0
G01X6.34Y43.25Z143.77A97.03B0C0
G01X5.77Y44Z144.48A98.47B0C0
G01X5.19Y44.77Z145.18A99.94B0C0
G01X4.6Y45.56Z145.87A101.43B0C0
G01X3.99Y46.39Z146.55A102.95B0C0
G01X3.37Y47.25Z147.23A104.48B0C0
G01X2.73Y48.13Z147.89A106.03B0C0
G01X2.07Y49.04Z148.55A107.59B0C0
G01X1.4Y49.99Z149.2A109.18B0C0
G01X0.71Y50.95Z149.83A110.79B0C0
G01X0Y51.95Z150.46A112.41B0C0
G01X0Y0Z0A0B0C0F600