スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る

続き

前回の「まだまだ研究の余地ありです。」から

ハーモニックギヤの試作に明け暮れています。

モジュールを変えたり出力用の筒の厚さ、長さを変えたりベアリングの押し付ける強さを変えたり色々と試しましたが、まだこれと言った物が見つかって居りません。

ハーモニックギヤの部品

これで作ったパーツの半分位

前回作った17:1はモジュール0.5で波動量が大きくて筒を薄くすると割れやすく厚いと波打たせるの力が掛かる。

その後作ったのがモジュール0.4でこちらは無負荷の時は調子いいのですが負荷が掛かるとギヤがカチカチと滑ってしまいます。

難しい。　一から見直しが必要かもわかりません。

全体的にサイズアップをするとか柔軟なフィラメントに変えて見るとか、はたまたハーモニックギヤを止めて別の方式を考えるとか・・・

悩ましい

また、更新します。

はじめての「ESP32」 （I/OBOOKS） [ I/O編集部 ]