スマホで動くロボットアームを作る 続き 前回のプログラムに手を加えてonTimer()で駆動する様に変更しました。 データ量も10000バイトに増やしています。 今回のプログラム byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27};byte dirPins = {2, 4, 18, 21, 2…

スマホで動くロボットアームを作る 続き スマホからUSBケーブル経由でstep_dataを書き換えるテストプログラムを作ってみました。 byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27};byte dirPins = {2, 4, 18, 21, 23, 33, 26, 14};byte step_data[256] = {0}…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ステッピングモーターの駆動方式でチョット面白いアイデアが浮かびました。 テストプログラム byte stepPins = {15, 0, 5, 19, 22, 32, 25, 27}; // クロックbyte dirPins = {2, 4, 18, 21, 23, 33, 26, 14}; // 回転…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 注文していたA4988が届きました。 ユニバーサル基板に仮置き 基板を作って行きたい所ですがゲタを買い忘れてまた入荷待ちです。 直付けで行こうかとも思いましたがよく壊れる（よく壊す）ので思いとどまりました。 そ…

スマホで動くロボットアームを作る 続き 今回は手元に有ったA4988を使ってステッピングモーターを回してみます。 最小構成のプログラム void setup() { pinMode(15, OUTPUT);} void loop() { digitalWrite(15,HIGH); delay(1); digitalWrite(15,LOW); delay(…

スマホで動くロボットアームを作る 続き ESP-32のスターター キットに入っているステッピングモーターを回します。 2048パルスで1回転。モーター自体は32パルスで1回転で1:64のギヤで減速 小っちゃなロボットアームならこのモーターでも作れそうな速度感と分…

スマホで動くロボットアームを作る 今回より新プロジェクト「スマホで動くロボットアームを作る」を進めて行きます。 前回まで進めていたロボットアーム「三菱電機 RM-101 ムーブマスター」に限界を感じ、一からロボットアームを作る事にしました。 どういっ…

スマホでロボットアームを動かす 続き 3Dモデルの切削に挑戦していきます。 モデルは「少し賢くなったプロッター」でよく切削していた星型です。 切削ピッチ、切込ピッチともに1㎜でg-codeを生成。生成されたg-codeは6386行 試しにg-codeをロボットアームア…