スマホで動くロボットアームを作る
続き
前回「これぞ６軸制御と言えるようなデモ動画を作ってみようかな」と書きましたがそれ以上に楽しいことを思いついたので作っていません。
その楽しい事とは
ハンドのスライダー機構を使ったらリニアアクチュエータが出来そうと言う事です。
あの小さいステッピングモーターで高ギア比を稼ぐギアボックスを作るのは難しいが
リニアアクチュエータならスパーギア一つで簡単に作れてしまいます。
作ったリニアアクチュエータ
テストの様子
使用モーターは20BY45
構造が簡単でトルクと精度が抜群
ステッピングモーター 1ステップ 18度
ねじロッド ピッチ0.5mm
ピニオンギア : スパーギア 1 : 4
これらを計算して1mm移動するのに160ステップ
1ステップ 0.00625mm
と、抜群の分解能
テスト用のロボットアームも作ってみた
取り敢えずショルダー、エルボー、リストの3軸
作動の様子
速度はゆっくりですが確実に動きます。
トルクテストの様子
200gのウエイト
このサイズのアームで200gを上げれるのは感覚的にパワフルです。
ショルダー、エルボー、リストのうちエルボーがちょっと苦しい。これは支点、力点間がリストと同じなのに支点、作用点間が3倍ほど有るからです。
てこの原理で何とでもなります。
しかし、この方式
各軸の角度制御はとんでもなく難しくなる予感がする。
また、更新します。
