スマホで動くロボットアームを作る
続き
予感的中
ややこしいです。
明らかに角度が違う
支点、力点間25mmで考えてみました。
ニュートラルからの5㎜送りと45度からの5mm送りは見るからに角度が違います。
測ってみたところニュートラルからは11.537度。45度からは20.109度と倍ほどの差が有ります。ややこしいことにこの違いが連続的に変化すると言う事で計算で求めるとなると例の見るだけで蕁麻疹がでる数式が要る様な気がします。
角度の制御を使わずティーチングでの制御なら問題は無いのですが
何時ものようにこねくり回しで解決できないか探って行きます。
出来上がりました。
進めていた新しいコントロールボードが完成
正面から
ESP-32搭載 8台のステッピングモーターをドライブ
横から
12v電源接続 5vはレギュレーターで供給
電源が1つで済むので楽
また、ブレッドボードではノイズのせいかでステッピングモーターがチッチッと動くことが有ったが無くなった。
また、更新します。
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