スマホで動くロボットアームを作る
続き
現状の糸でエルボー、リストも組み上げてみた。
注文の糸が2週間（Amazonなので直ぐに来ると思っていたのに）くらいかかる様なので動きを見る為に仮で作った。
横から
裏から
所狭しとリニアアクチュエータが並んでいる
動かしてみてとんでもないことが発覚！
先ず動きが思っていたのと違う。
全軸水平からショルダーだけ上に90度動かすと、エルボー、リストは水平のまま
この時ショルダー、エルボーの関係はエルボーが下へ90度になる
これを真っ直ぐにするにはエルボーを90度上へさらに90度上でショルダー、エルボーの関係が90度上向きになる。
以前書いた「それぞれ180度動かすのにリスト47mm、エルボー63mm、ショルダー78mmのストロークが必要。」が大きく違ってくる。
ショルダーはそのままの78mmで済むが、エルボーは126mmリストに至っては141mmのストロークが必要
141mmのストロークとなればアクチュエータのサイズは全長260mmになってしまう。
完全に想定外
動きを制限するか他の方式を考えるか悩ましい所
また、更新します。
