スマホで動くロボットアームを作る
続き
注文していた糸が届きました。
今まで使っていた糸との比較
上が1.5号 下が12号
早速、張り替えてみました。
糸張りが面倒くさい
思っていたよりも太くてそのままでは取り付けられなくプーリーの通し穴を大きくピンバイスで広げました。
強度は抜群で1号機改のタイミングベルトと取り換えても持ち上がるかなと思えるくらいです。
今回のロボットにはちょっと太すぎたかなぁ（6号位でも十分かも）
テストの様子
プログラムを書き換えて下位のアームが上位アームに追随する様にしました。
ここでややこしいのがプーリーの径が違うのでステップ数が変わるのと周波数も変わる
動きとしてはリニアアクチュエータのストロークは変えていないので本体に対してショルダー、エルボー、リスト共に上90度、下90度の制限が有ります。
ただ、これにウエストを追加しても面白くないので無茶なことに挑戦することにしました。
ショルダー軸下 仮想空間にプーリーだらけ
アーム部分と駆動部分を切り離して糸で操作します。
赤いパイプに10本通す予定（180度の回転なら何とかならないかな）
無茶ついでにリストロール、ハンドもプーリー駆動（だから10本必要）
雰囲気だけ
ハンド
こちらもモデリング止まり
果たして完成の日の目を見るだろうか？
また、更新します。
- 価格: 45746 円
- 楽天で詳細を見る
