スマホで動くロボットアームを作る
続き
前回のコメント
「これから精度など細かく見て行きソフト側も充実させて行きます。」
期待通り、剛性がアップして少々の負荷に対しては影響され難い。
ほぼ負荷無しで描画
角が綺麗に出ている
上の状態から5mmz軸を下げての描画
そこそこ角が出ている
2号機の描画（負荷は不明だがそこそこの調整はしたつもり）
2号機の無負荷に調整しての描画
とても綺麗
問題点
1号機改の「薔薇」は無負荷でも文字が変形しているが2号機の「薔薇」は無負荷時にはg-code通り出ている様な気がする。
何が原因なんだろう？
リスト軸とペン軸がズレているのが原因か？（一応補正プログラムは入れている）
それともギア比のアンバランスが原因か？
2号機はウエスト、ショルダー、エルボー共にすべて同じギア比
対して1号機改はウエスト 44 : 1 ショルダー 62 : 1 エルボー 103.68 : 1
この辺が関係しているのかなぁ・・・
そこは置いといて
多色描画に向けてペンの持ち替え機構を作ってみました。
リストロールの回転を利用してペンを掴む機構
ハンドを取り外してペンホルダーを装着
ペンを持ち替えるテストの様子
ペン上の上下動はG04コマンドが効いている（手前味噌ですが良いのを作った）
今は持ち替えてるだけですが次は描画へと繋いで行きます。
ゆくゆくはスマホの画面上でお絵描きしてそのまま描画出来る様に出来たらなと思います。（先は果てしなく遠い）
また、更新します。
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