スマホで動くロボットアームを作る
続き
5軸制御基板が完成しました。
後々の事を考えて6軸に拡張しています。
表側
裏側
ブレッドボードに繋ぐ実験用のケーブル
各軸に以前買ったステッピングモーターを繋いでいます。
6軸制御の様子
これぐらいの動きなら問題なくこなせている見たいです。
便宜的にXYZにプラスABCで作りました。
このg-codeで動かしています。
G01X40Y40Z40A40B40C40F600
G01X0Y0Z0A0B0C0F300
G01X1Y2Z3A4B5C6F100
G01X-1Y-2Z-3A-4B-5C-6F50
G01X0Y0Z0A0B0C0F400
G01X40
G01Y40
G01Z40
G01A40
G01B40
G01C40
G01X39F50
G01Y39
G01Z39
G01A39
G01B39
G01C39
G01X0Y0Z0A0B0C0F1000
更に進めるには
「少し賢くなったプロッター」で作ったアプリのgcodeからのパルス生成部分との合体です。
それに向けてAndroid Studioで久しぶりにアプリを触ったのですが前にも言ったと思いますがプログラムを見ても何をしているかが分からない。
無理やり3軸制御にするため排他制御にしたり誤差修正の為に補正プログラムを追加したりと、改造改造の繰り返しで複雑怪奇。
このプログラムを土台に6軸制御のアプリをとは考えてはいるのですが・・・
一から作り直した方が早いかも？
ハード面では
デザインも考えて行かなければなりません。大まかなデザインが決ればステッピングモーターの選定もしなければ、またモーターが決ればギヤの設計も、とやることはまだまだあります。
また、更新します。
