スマホで動くロボットアームを作る
続き
モーターが届きました。
早く欲しかったので今回はAmazonで買いました。
本採用が決まって複数個買うときはAliExpressで購入予定（値段が倍ほど違う）
早速遊星ギヤを組み付けてみました。
基本設計は前回の遊星ギヤと同じですが主軸にボールベアリングが入ります。
もう一つの改造点
左が変更後のギヤ、右が以前のギヤ
3dプリンタの設定を変更
ノズルを0.4㎜ → 0.2mmに変更
積層ピッチも0.2mm → 0.1mm
印刷時間は4倍掛かりますがギヤの噛み合わせが格段に良くなりました。
実験用マウントに取り付けて駆動させている様子
500pps,1000pps,2000ppsの順に駆動
色々と実験したが2000ppsが限界。また1400pps以上は台形駆動が必要です。
アームを取り付けての駆動実験
ウエイトは１つ200g
こちらもウエイトをとっかえひっかえ色々試しました。
ppsが遅い方がトルクが有るのかと思いきや実験の結果330pps辺りが一番調子が良かったです。
ロボットに組み込むとなったら、相当余裕を見なければならないと思うのでとてもショルダーには使えない。エルボーにもちょっと怪しい気がします。
出来たらショルダーの負荷に直結するので、エルボーはこのモーターで行きたい所ですが。
モーターが1個手に入ったと言う事でリスト、ロール機構を作って行きます。
このスケルトンモデルをたたき台にして作って行きます。
現物が有ると設計し易い
また、更新します。
