スマホで動くロボットアームを作る

スマホで動くロボットアームを作る

 

続き

注文していたボールベアリングが届いたので取り敢えず1個だけ完成させました。

 

遊星ギヤに取り付けた所

ベアリングだけで21g有りユニット1個の総重量は130g超えました。

持った感じずっしりと重いです。

 

エルボー軸に3個分の重量が掛かりますのでちょっと不安になって来た。

ショルダー軸には更に2個分増え距離も長くなるのでトルクが重要になると思われます。

 

そのショルダー用のハーモニックギヤを試作してみました。

 

遊星ギヤと比べるとシンプル

  

これだけで17:1のギヤ比を稼げます。

 

ただ、今のところ問題だらけでPLAを使っているからか耐久性が有りません。

また、次の動画でも分かりますが元の位置に戻らない。ギヤを波打たせて駆動するのでモーターのパワー不足か元の位置に戻らない。

 

反転させた時によくズレる


www.youtube.com

まだまだ研究の余地ありです。

 

また、更新します。