スマホで動くロボットアームを作る
続き
ソフト関係が何とかなりそうな感じになってきたのでハード面も本腰を入れて行かなければと思っています。
そこでどんなロボットアームにするかをイメージするためスケルトンモデルをモデリングしてみました。
5軸ロボットアーム
ロールから先はまだですが、出来るだけ根元側に重量物を配置するタイプ
ショルダーはダブルモーター
６軸ロボットアーム
エルボー、リスト間ににロール機構を装備しているタイプ
ショルダー、エルボーはダブルモーター
アームを持ち上げるのにどの程度のトルクが必要なんだろうか？
ステッピングモーターでどんな感じに動くのかも検証したいし、一つ本番用のモーターを買ってみました。
注文済み
サイズも3dプリンタで印刷できる事が前提になります。
試しに上記モデルの一番長いものを印刷してみました。（トルクテストに使う予定）
軸間200㎜のアーム
下のはスカラロボット風に組み上げた時のアーム
印刷の様子
斜めにしてギリギリ印刷出来ました。（印刷に3時間45分）
You Tubeで見ているとカッコいいのが色々あるけれど、先ずは作りやすいデザインから進めて行こうと思います。
また、更新します。
