スマホで動くロボットアームを作る
続き
今回は手元に有ったA4988を使ってステッピングモーターを回してみます。
最小構成のプログラム
void setup() {
pinMode(15, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(15,HIGH);
delay(1);
digitalWrite(15,LOW);
delay(1);
}
ただ、回すだけのプログラムですが設定を変えて色々なデータが取れました。
実験の様子
簡易オシロスコープで計測
バッチリ合っています。
実験で使ったステッピングモーターは20stepで1周するタイプ
画像にはありませんが回転計で測っても1500rpmで合っています。
ソフト関係ばっかりではつまらないのでハード関係も進めて行きます。
試しに遊星ギヤー（検証用）を作ってみました。
ロボットアームでよく使われている遊星ギヤー、ハーモニックギヤー、その他特殊ギヤーの中で取っつき易い遊星ギヤーから
「Fusion 360 遊星ギヤ」で検索すると必要な情報が簡単に手に入ります。
サイト「らてろぐ」が分かり易く解説されています。
作った遊星ギヤ
1段分
1段6:1で2段連結で36:1、3段連結で216:1
36:1で計算すると 1ステップ1.8度、200ステップで1回転のステッピングモーターを使た場合1ステップ0,05度とRM-101とほぼ同じです。
例、今回実験に使用したモーターだと1ステップ0,5度でチョット厳しい。3段にして0.083度でギリ使えるかと言った所です。
また、更新します。
