スマホで動くロボットアームを作る

続き

ESP-32のスターターキットに入っているステッピングモーターを回します。

2048パルスで1回転。モーター自体は32パルスで1回転で1:64のギヤで減速

小っちゃなロボットアームならこのモーターでも作れそうな速度感と分解能

esp32で駆動の様子

www.youtube.com

このプログラムを使用

int outPorts[] = {14, 27, 26, 25};

void setup() {
// set pins to output
for (int i = 0; i < 4; i++) {
pinMode(outPorts[i], OUTPUT);
}
}

void loop()
{
// Rotate a full turn
moveSteps(true, 32 * 64, 3);
delay(1000);
// Rotate a full turn towards another direction
moveSteps(false, 32 * 64, 3);
delay(1000);
}

//Suggestion: the motor turns precisely when the ms range is between 3 and 20
void moveSteps(bool dir, int steps, byte ms) {
for (unsigned long i = 0; i < steps; i++) {
moveOneStep(dir); // Rotate a step
delay(constrain(ms,3,20)); // Control the speed
}
}

void moveOneStep(bool dir) {
// Define a variable, use four low bit to indicate the state of port
static byte out = 0x01;
// Decide the shift direction according to the rotation direction
if (dir) { // ring shift left
out != 0x08 ? out = out << 1 : out = 0x01;
}
else { // ring shift right
out != 0x01 ? out = out >> 1 : out = 0x08;
}
// Output singal to each port
for (int i = 0; i < 4; i++) {
digitalWrite(outPorts[i], (out & (0x01 << i)) ? HIGH : LOW);
}
}

void moveAround(bool dir, int turns, byte ms){
for(int i=0;i<turns;i++)
moveSteps(dir,32*64,ms);
}
void moveAngle(bool dir, int angle, byte ms){
moveSteps(dir,(angle*32*64/360),ms);
}

正逆転360度を繰り返すプログラムですがこの方式だと1つのステッピングモーターに付き4本の信号線が必要になるので5軸で20本、6軸で24本と多いのとプログラムも複雑になりそうなので「少し賢くなったプロッター」でも使った1つに付き2本の信号線で行けるドライバのA4988を使って行こうと思います。

A4988は注文済み