スマホで動くロボットアームを作る
続き
注文していたA4988が届きました。
ユニバーサル基板に仮置き
基板を作って行きたい所ですがゲタを買い忘れてまた入荷待ちです。
直付けで行こうかとも思いましたがよく壊れる（よく壊す）ので思いとどまりました。
その間、他の事をしていきます。
前回作った遊星ギヤを3連結で回してみました。
電動ドライバーのチャックで太陽ギヤのシャフトを掴んでいます。
216:1だからゆっくり、ゆっくり回ります。ただこの試作ギヤではバックラッシュが大きく2,3度の遊びがあります。
プログラムの方はまだこれと言った方向は決まっていませんが、ステッピングモーター用のよさげなライブラリが無いかと探している所です。
Stepper.h
AccelStepper.h
MultiStepper.h
この辺りがよく使われている様です。
無謀にも何かヒントになるかなとgrblのソースコードをみましたが、複雑すぎて見るのをやめました。
自分なりに考えて行く事にしましょう。
また、更新します。
