スマホで動くロボットアームを作る

今回より新プロジェクト「スマホで動くロボットアームを作る」を進めて行きます。

前回まで進めていたロボットアーム「三菱電機 RM-101 ムーブマスター」に限界を感じ、一からロボットアームを作る事にしました。

どういったものを作ろうかと下調べにYou Tubeで「robot arm diy」で検索

多数のヒットが有り、もう、より取り見取りって感じです。

3dプリンターでも本格的な物が出来るのだなと感心しきり。

一番気になるところは駆動方式でサーボモーター、ステッピングモーターのどちらで行くかです。

You Tube上でも丁度半々でサーボモーターは比較的小型の物が、ステッピングモーターは減速機が必要で全体的に大掛かりな感じです。

次に軸数です。

RM-101は5軸でもう1軸増やして6軸に挑戦してみたいと言う所です。

まだ何も決まっていないのに6軸、何てよくどおしい！

RM-101は遅い、時間が掛かると悪態ついていましたが、いざ自前で作るとなるとはて、どうしたものか・・・

サーボ方式なら色々と多チャンネルのコントローラーが販売されていますが、ステッピングモーターを制御するとなると一気にハードルが高くなります。

と言うのを見つけました。8個までステッピングモーターが制御できる見たいです。

サーボ方式、ステッピングモーター方式どちらにせよ制御のプログラムは作らなければいけないようです。

どうせ作るなら一から全て作ろうと初歩の初歩esp32でステッピングモーター制御から始めることにしました。

丁度2台目に買ったESP-32のスターターキットに実験用のステッピングモーターが入って居り、また例によってチュートリアルで勉強しながら進めて行こうと思います。

もの凄く先の長～い話になりそう

また、更新します。