スマホでロボットアームを動かす
続き
3Dモデルの切削に挑戦していきます。
モデルは「少し賢くなったプロッター」でよく切削していた星型です。
切削ピッチ、切込ピッチともに1㎜でg-codeを生成。生成されたg-codeは6386行
試しにg-codeをロボットアームアプリに読み込ませて実行。
途中でフリーズしてしまいます。
何回かやり直したが同じところで止まる感じ。
デバッグして見るとPコマンドの行数が25000行を超えています。止まる地点を突き止めたらG02を角度分割でコマンドを生成する所でした。
余りにも細かなG02,G03が続くので、生成されたPコマンドは連続して同じものが無駄に作られています。
そこで思い切ってG02,G03は無視する様にプログラムを書き換えました。
何とかフリーズはしなくなりましたが、それでも6000行は超えています。
もっと減らせないかと試行錯誤。
そしてとった対策は一定以下の移動はスキップするです。
パラメータ設定が出来るようにプログラムを組んで色々試しました。
5mm 以下はスキップ 約500行
2mm 以下はスキップ 約1100行
1mm 以下はスキップ 約2200行
スキップ無しは 約6400行
試しに1mm 以下はスキップ 約2200行で切削
約2時間
結果は何となく星に見えるでした。
上部はつぶれています。
縁の四角はそれなりに切削できていますが、行って帰ってを繰り返す所は御覧の通りです。特にスキャロップ時は全くトレースできていない感じでした。
切削の様子
切削の送りは早いがとにかくPコマンドの読み込みに時間が掛かる
切削の様子（タイムラプス）
このロボットアームにこれ以上望めない。
1番のネックはコマンド制御でとにかく時間が掛かる。
そして精度が両方向の移動では全くのダメダメです
ステッピングモーターを直接制御したい。
精度をもっと上げたい。
そうなると一からロボットアームを作るしか有りません。
先ずは何時ものように情報収集から
また、更新します。
