スマホでロボットアームを動かす
続き
「四角形を10分割で描いた時の上辺の波打っている部分です。」
原因が分かりました。
あの後プログラムを書き換えてステップモードを追加して1ステップ毎に送っているコマンドをチェックしましたが角度、距離ともに問題なしでした。
次に検証用に下記g-codeを走らせて様子を見ました。
G00Z10
G00X0Y120
G00Z-10
G01X100Y120
G00Z10
G00X0Y120
G00X0Y100
G00Z-10
G01X100Y100
G00Z10
G00X0Y100
G00X0Y80
G00Z-10
G01X100Y80
G00Z10
G00X0Y80
G00X0Y60
G00Z-10
G01X100Y60
G00Z10
G00X0Y60
G00X0Y40
G00Z-10
G01X100Y40
G00Z10
G00X0Y40
G00X0Y20
G00Z-10
G01X100Y20
G00Z10
G00X0Y20
G00X0Y0
G00Z-10
G01X100Y0
G00Z10
G00X0Y0
G00Z0
描画の結果
上から2番目
G00X0Y100
G00Z-10
G01X100Y100
ここだけ極端に歪んでいます。
その上が綺麗にラインが引かれているので遠いからでは無さそうです。
こうなると原因として考えられるのはロボットアーム本体しか有りません。
そこで
G00X0Y100
G00Z-10
G01X100Y100
を何回も何回も動かして見ました。
見えて来たのはショルダー、エルボーの角度の関係かある位置でカックンとほんの少し動いています。
ショルダー、エルボー共にスプリングで引っ張ってステッピングモーターの負荷を軽減する機構を持っていますがそこら辺がどうも悪さをしている様です。
原因が分かって良かった。
ので、次へ進めます。（難しいけどこの補正が出来たら最高）
次はスピンドルを持たせての切削です。
また、更新します。
