スマホでロボットアームを動かす
今回から
「ロボットマシニングシステムに挑戦」
を進めて行きます。
手始めにペンを持たせて簡単なg-codeから四角や円を描かせる。
それに合わせてペンホルダーを作りました。
1号機
ばねの力で筆圧を得ています。
2号機
重みで筆圧を得ています。（重りは糸半田）
ペンを持たせた様子
結局、2号機を選択しました。
1号機はアームが下がった時に突っかかる事があるので一定の圧力がかかる2号機を採用
g-codeを読み込んで制御出来る様にロボットアームのアプリも改造しました。
内容はステッピングモーターを直接制御できないので何時ものようにPコマンドに変換してのコマンド操作になります。
以前の直線移動では100mmの移動に3分弱要していましたが、流石に時間がかかり過ぎるので1回の移動量を10mmにしています。
100mm四方の四角形を描画
分割無しは円弧がもろに現れます。
10mm分割なら円弧もそれほど目立たないです。
ただ思っていた以上に歪な図形でした。
円は半径50mmを1周60分割で描いています。
こちらも歪です。
右辺がなぜか斜めに引かれてしまいます。
また、全体的に見て遠くになるほど手前手前と描かれている感じです。
ロボットアーム自体の精度かも
更に「薔薇」を描させて見ました。
一文字50mm角 描くのに約11分掛かっています。
やはり上に行くほど詰まっている感じです。
今回の実験で最も気になる点が有ります。
四角形を10分割で描いた時の上辺の波打っている部分です。
プログラムの問題かロボットアームの問題かをもう少し検証してみます。
また、更新します。
