スマホでロボットアームを動かす

スマホでロボットアームを動かす

 

続き

難しいが面白い。

 

スマホ用アプリの話ではありません。

 

アプリ開発は前回同様

全然、進んでおりません。

 

「難しいが面白い」のはロボットアームのプログラムです。

 

例えば下図の様な場合

このただ直線に動かすだけが非常に難しい。

 

おバカなプロッターでは、xy軸の直線運動から円弧運動にするのに苦労しましたが

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その比では有りません。

全軸が絡んでくるので収集が付かない状態に陥ります。

 

さらに複雑なのが下図


エストを動かして左へ動かしますが、当然それだけでは円弧運動。

それを補正するためにショルダー、更にエルボー、更にリストと収集が付かない状態に陥ります。

 

こんなの計算で何とかなるのでしょうか?

 

ちょっと難しすぎて諦めムードかも・・・

 

また、更新します。

 

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