スマホでロボットアームを動かす
続き
結局、方針転換することにしました。
カメラからの座標取得はとってもシビアです。
ロボットアーム、カメラが据え置きでカメラのアームスタンドもびくともしない物でないと無理と判断しました。
カメラの位置が少しでも変わるとすべて一からやり直しになり実験結果の蓄積が出来ません。
補正の計算方法が合っているかも検証できない。
他にもシビアな点が有ります。
認識しやすい様にライトを当てているのですがライトの当て方が変わるだけで数ミリ移動します。
また、実験中のスマホへの画面タッチも影響大です。
横ずれ、縦ずれ、高さ、傾き（傾きの影響大）座標が10㎜ズレるだけで掴み損ねる。
それでも5割位の確率で成功します。
成功例
失敗例
成功例
失敗例
工場みたいに据え置きで何時も同じ条件なら追い込めば100％掴める様になるとは思いますが、現状無理。
そこで方針転換
カメラをロボットアームのアームに固定する。
これならロボットアームとカメラの関係性は用意して、片づけてを繰り返しても何時も同じ。
丁度、使っているマイコンESP32スターターキットにカメラが付いているのでそれを利用してwife経由で ESP32 → スマホ に取り込んで制御する。
ESP32 → スマホ間のプログラムやカメラから得た座標の処理など当分楽しめそう！
また、更新します。
