スマホでロボットアームを動かす
続き
ロール、ハンド、リストも自由にプログラムでコントロール出来る様になりました。
これですべてのコントロールが数値で可能になります。
xyzはmm単位、wrist,rollは角度、ハンドは開閉で制御
使用例
xyzはそれぞれ200mm
1,角度、距離の取得
2,各軸の角度の取得
3,Iコマンドに変換
4,Pコマンドに変換
この機能を使って作ったデモ動画
サイコロの目を1から6まで順番に表に向けて行きます。
プログラムが格段に楽になりました。
前みたいにちょっと動かしては記憶してを繰り返すことが無くなり快適です。
これで一応「スマホでロボットアームを動かす」は完成しました。
一部、怪しい所(直線移動)も有りますが自分的には及第点。
今後は折角スマホを使っているのだからスマホのカメラ機能を利用して対象物を自動で認識して掴む。
へ向けて挑戦していきます。
また、更新します。