スマホでロボットアームを動かす
続き
前回のコメント
「ちょっと難しすぎて諦めムードかも・・・」
はい、諦めました。
違う方法を考え中（後ほど）
あれから「ロボットアーム 制御」等で検索してあっちこっちのサイトを訪れましたがとっても難しい。
pdfも色々目にしましたがどれもこれも高等過ぎて意味不明。
そんなこんなで
諦めた。
お陰様でアプリのほうが進展しました。
緑丸の4種を追加しました。
残りのコマンドは当面必要が無いと思い保留です。
Pコマンドは絶対値で指定できる様です。
新しいコマンドで作動している様子。
送ったコマンド
P1,3000,0,0,0,0,0
P2,-3000,0,0,0,0,0
P3,0,2000,0,0,0,0
P4,0,-1700,570,0,0,0
P5,2000,2000,-900,0,0,0
P6,-2000,2000,-900,0,0,0
P7,0,2000,570,1800,1800,0
先ずこのコマンドを実行
この時点では何も起こりません。
次に送ったコマンド
H
M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
N
指定したMコマンドの順に動きます。
続いて（動画の真ん中辺りから）
H
M4
M2
M7
M5
M1
M7
M3
M6
N
送ってるコマンドは同じですが順番が違います。
ホームポジションからの絶対値なのでホームポジションさえ確実に決まっていれば使いまわしが可能です。
プログラムの自由度が広がり組み合わせは無限
最大100ヶ所記憶できるので超大作も作ることが出来ます。
また、完成しましたら動画をアップロードします。
前半の
「違う方法を考え中」ですが
ギリ三角関数は分かるので、それをこねくり回してxyzの座標を仮想的に作って何とかならないかと妄想中。
また、更新します。
