スマホでロボットアームを動かす
続き
カメラをロボットアームのアームに固定して完璧に補正できるようにしていきます。
実験用に一枡10㎝のグリーンバックを作りました。
手前から撮影するとこんな感じ
見ての通り台形に写ります。
これぐらい上から撮影すると稼働域内は収まります。
出来るだけ真上から撮りたい所ですがカメラ位置は手前のドットの上辺りです。
こんな感じに取り付けています。
画角丁度にドットが来るようにセット
マーカーを置いて座標の取得
奥に置いた場合
左がxｰ161,y392 実際はセンターから-100
右がx154,y393 実際はセンターから100
yは左右の比較で1mmの違い
手前に置いた場合
左がxｰ183,y66 実際はセンターから-100
右がx175,y69 実際はセンターから100
yは左右の比較で3mmの違い（マーカーと白円のズレあり）
奥に置いた場合
左がxｰ161,y392
右がx154,y393
手前に置いた場合
左がxｰ183,y66
右がx175,y69
先ずは割合の補正xｰ183を-100に、そして奥xｰ161、手前xｰ183の台形の補正
yは392-66=326 実際は200mmなので200と326の割合の補正
これを縦並びのマーカーでも行い補正値を決めました。
画像による座標と実際の座標の差を掛け率0.62で補正
後はひたすらいろんな所に置いてデータを取り台形の補正、y軸のオフセットを決定しました。
動かしている様子
一旦センター上部で停止して撮影しています。
結果、可動域内なら100％掴むことが出来るようになりました。
掴むのは完璧です。
撮影位置、カメラとアームの関係がいつも同じで全くズレません。
いまいちポイントはグリーンバックを必要としている事と補正の計算式が数学に基づいているかがはてなです。
何もなしで検出出来たらカッコいいけど自身の技術力では無理
そこで次回からはOpenCVを使えないかを研究していきます。
また、更新します。
