スマホでロボットアームを動かす
続き
「カメラから取得した座標は補正する必要が有ります。」
只今奮闘中
何時ものように情報取集の為「画像 座標」で検索してあっちこっちのサイトを訪れましたが、「ロボットアーム 制御」の時と同じで高等過ぎて意味不明。
こんなの見たって解らない。
そこで前回「ロボットアーム 制御」と同様、こねくり回し大作戦で行きます。
先ずは画像のようにドットを6点設定して実寸法とカメラの座標を比べて四則演算で補正出来ないかと色々と試している所です。
カメラに反応しない緑色のドットを配置
各ドットの上にマーカーを置いていきます。
マーカーを置いて座標を取得
6点全てに置いてカメラの座標を取得
センター付近と比べ外側では歪みが大きい。
明らかにセンターのマーカーの実測値とカメラの座標値の差異と端の実測値とカメラの座標値の差異は違います。また、上下の違いも複雑に絡み合っています。
実際に掴むピンポン玉を置いて座標を取得
マーカーからピンポン玉に変えるだけで座標が変わります。
同じドットの上に置いても高さが違うからだと思います。
これらすべてを考えて補正するのは至難の業かなぁ
この実験で大事なカメラの位置ですが毎回ズレるので細かな違いを見るのは大変。
（実験が終わるたびに片付けなければならないから）
何とか地道にやって行くしか手は無さそう
また、更新します。
