スマホでロボットアームを動かす
続き
xyz軸指定でその位置まで移動。G00 位置決め（早送り）が出来ました。
「G00 位置決め」的なものですが、完成いたしました。
ショルダーの軸を原点にアームの可動域ならxyz値を入力するだけで移動します。
ただ、y軸はマイナス方向に非対応
リスト角は常に地面と平行になるようにプログラムしています。
ロール、ハンドは次回のお楽しみ！
移動の様子
送った位置情報（単位はmm）
x 0
y 250
z 0
x 180
y 180
z 180
x 180
y 180
z -180
x -180
y 180
z -180
x -180
y 100
z 280
x 0
y 100
z 180
x 250
y 100
z -180
x 0
y 250
z 0
稼働域にはソフトウエアでリミッターをセットしています。
（稼働域外を指定したときは警告が出る様にプログラム）
ただ、地面衝突にはまだ対応できていません。
今回のアプリの制作は大変苦労しましたが勉強になりました。
次回はロール、ハンドの制御そしてリストも自由にプログラムでコントロール出来る様にしていきます。
その前に気分転換にデモ動画も投稿しようかなぁ 乞うご期待！
また、更新します。
