スマホでロボットアームを動かす

スマホでロボットアームを動かす

 

続き

「カメラ機能を利用して対象物を自動で認識して掴む。」

 

作り始めていますが想像以上に難しい。

 

実験の様子

 

座標を取得した時のスクリーンショット

x 371、y 222、サイズ 32を取得

左上が原点です。ただオフセットするだけなら問題ないのですがもっと複雑です。

 

アプリは手持ちのクロマキー(クロマキー映像撮影アプリでgoogle play公開中)を流用して座標を取得できるように改造。

 

複雑な点

ロボットアームxyz軸座標はズバリそのものですがカメラから取得した座標はそのままでは使い物になりません。

 

コピー機みたいに平面ならそのまま使えますが、カメラの場合センター付近は何とかなりますがセンターから離れれば離れるほど厄介なことになります。

 

カメラから取得した座標は補正する必要が有ります。

はて、どう料理するかを考えなければ。

 

また、更新します。

 

mckeechan.hatenadiary.jp