スマホでロボットアームを動かす

スマホでロボットアームを動かす

 

続き

「カメラ画像から机上の物体位置(実座標系)を計測してみる」

断念しました。

 

難しすぎる。

結局「ArUco」はAndroidではそのままでは使える物では無くcontrib リポジトリをどうのこうのと訳の分からないことが多数書いてある。

GitHubにも情報は有りましたが理解不能

 

まあなくても座標の補正はバッチリだし。(トホホ・・・)

 

そんなんで違うものを作って行きます。

 

以前、四角い積み木を積む動画をアップしましたが、あの時はせっせせっせとプログラムしていました。

 

今回作るものは積み木を適当に置いて、それをカメラで認識して掴み、積み上げていくといったプログラムのロボットアームです。

 

前回の円の検出と同様

先ず

SDカード内にtest.jpgを保存

斜めの物を掴むにはハンドの角度も合わさなければならない。

 

ネット上で得た情報を基にここまでこぎつけた。

認識出来ている。

 

この後、位置合わせ、角度合わせ、積み木を積むプログラムを考えて行かなければ。

 

また、更新します。

 

mckeechan.hatenadiary.jp