スマホでロボットアームを動かす
続き
OpenCVを組み込んだロボットアーム制御アプリが完成しました。
OpenCVを組み込んだ事でグリーンバックを必要とせず個数の制限も有りません。
また、ロボットアーム側も改造してLEDテープを取り付けて何時も同じライティングで
撮影出来る様にしました。
これで以前問題にしていた光の当たり方で座標がズレる問題も解消できました。
アームの裏側に取り付けたLEDテープ
認識率も向上しました。
ピンポン玉を拾って行く様子。
この時のパラメーター
パラメーターで思いのままに認識できる。
全体映像
掴むときにピンポン玉がほとんど動かない。
素晴らしい。（自画自賛）
これで出来上がりと言いたい所ですが
以前のコメント
「いまいちポイントはグリーンバックを必要としている事と補正の計算式が数学に基づいているかがはてなです。」
一つ目のグリーンバックは解決しましたが、二つ目のはてなの部分が未解決です。
解決に向けてよい情報は無いかとサイトをうろうろしていたのですが、計算方法と言うよりはそのものズバリの情報を見つけました。
OpenCVに画像から平面の画像に変換してくれるモジュールが有る的なことを発見
「カメラ画像から机上の物体位置（実座標系）を計測してみる」で検索
今回のロボットアーム制御の為にある様なモジュールです。
掲載情報はPython仕様になっていますがandroidでも使えるのかなぁ
チョット試したが今使っているopenCVLibrary331では無理な様です。
新しいOpenCVなら使えるかも
だが、その前にモジュールのインポートを何とか成功させなければならない。
また、更新します。
