スマホでロボットアームを動かす
続き
今回は上下のz軸です。
苦戦しました。（終わってませんけど）
取り敢えず作っては見ましたが、しっくりこないです。
しっくりこない理由は後ほど
上下運動はショルダー、エルボーを動かしますがそこにY(ショルダー軸、リスト軸間)の補正が加わり頭がこんがらがって頭の中が堂々巡りで訳が分からなくなります。
前後、左右運動は補正が単独で考える事が出来たのですが上下は絡み合ってややこしいです。
例えばz100→z99へ移動するときショルダーを計算で得た角度分マイナス方向へのⅠコマンドを作りますがY(ショルダー軸、リスト軸間)が短くなるので補正がショルダーはプラス方向になります。もやっととしながらもその合算でⅠコマンドを作っています。
「もやっととしながら」頭の中に霧がかかっています。
更にリストの角度を求めⅠコマンドに足していかなければならない。
この時点では頭の中は濃霧です。
そんなんで作ったプログラムで動かしている様子
g-codeのFコマンド換算で60位かな
タイムラプス映像
しっくりこない理由
タイムラプス映像で気が付いたのですが、後半の動きが変
ただ、しっくりこないまま次の段階へ進みます。（ちょっと疲れた）
今度はxyz軸指定でその位置まで移動。G00 位置決め（早送り）を作って行きます。
また、更新します。
