スマホでロボットアームを動かす

スマホでロボットアームを動かす

 

続き

今回は座標で言うところのx軸の直線移動に挑戦していきます。

 

やさしいところからショルダーの軸と水平に200mm動かすプログラムに挑戦

x100 → x-100まで移動。yは250にセット

 

S(ショルダー) 200mm

E(エルボー)     150mm

Y(ショルダー軸、リスト軸間) 最大269.26mm(x100、y250から算出)

底辺と高さから角度と斜辺を計算 - 高精度計算サイト

前回と同様に余弦定理から各軸の角度を求めます。

今回はウエストも角度を求め、得た角度から各軸への移動パルスを組み合わせて

1mm移動毎のIコマンドを送っています。

 

やはり前後の時と同じでゆっくりです。


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タイムラプス映像


www.youtube.com

 

次は

高さ方向の直線移動に挑戦していきます。

 

また、更新します。

 

mckeechan.hatenadiary.jp