スマホでロボットアームを動かす
続き
前回のコメントで
「ギリ三角関数は分かるので、それをこねくり回してxyzの座標を仮想的に作って何とかならないかと妄想中。」
xyzの座標には程遠いのですが、取り敢えず簡単なところからトライしていきます。
それに向けて各部、詳細に寸法を取りました。
ショルダー 長さ200mm
エルボー 長さ150mm
リスト 長さ95mm
ショルダー軸までの高さ 215mm
11.fukushi.pdfからの抜粋
先ずは前後の直線移動
ごくごく簡単な条件でやってみました。
ショルダーの軸と水平に180mm動かすプログラムに挑戦
ショルダー軸からリスト軸まで一直線に伸ばして350㎜(この時ショルダーは水平の位置を記録)180mm動かすのだからショルダー軸、リスト軸間170㎜となります。
S(ショルダー) 200mm
E(エルボー) 150mm
Y(ショルダー軸、リスト軸間) 170mm
3辺の長さから角度を求める余弦定理を使って算出します。
S200mm, E150mm, Y170mm~350㎜
得た角度から各軸への移動パルスを組み合わせて
1mm移動毎のIコマンドを送っています。
直線移動の様子
1㎜づつの移動になるので180回Ⅰコマンドを必要とし動きは非常にゆっくりです。
反対方向はタイムラプスで撮影
これで第一関門クリアです。
次は
横への直線移動に挑戦していきます。
雰囲気的には今回のプログラムにウエスト角の三角関数で何とかなりそうな気がするんだけど。
どうでしょう。
また、更新します。