スマホでロボットアームを動かす

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スマホでロボットアームを動かす

続き

ハンドの開閉をコントロールできるようになりました。

前回のSketch_13.3_BluetoothToLedを少し改造して次のプログラムを作りました。

ブレッドボード用に作ったスイッチでの開閉プログラムとの合体

#include "BluetoothSerial.h"
#include "string.h"
BluetoothSerial SerialBT;
char buffer[20];
static int count = 0;
byte ledPins[] = {15, 2, 0, 4, 5, 18, 19, 21};
int ledCounts;

void setup() {
ledCounts = sizeof(ledPins);
for (int i = 0; i < ledCounts; i++) {
pinMode(ledPins[i], OUTPUT);
}
pinMode(22, OUTPUT);
pinMode(23, INPUT);
SerialBT.begin("ESP32test"); //Bluetooth device name
Serial.begin(9600);
Serial.println("\nThe device started, now you can pair it with bluetooth!");
}

void loop() {
while(SerialBT.available())
{
buffer[count] = SerialBT.read();
count++;
}
if(count>0){
Serial.print(buffer);
if(strncmp(buffer,"led_on",6)==0){
hand_open();
}
if(strncmp(buffer,"led_off",7)==0){
hand_close();
}
count=0;
memset(buffer,0,20);
}
}

void hand_open() {
digitalWrite(ledPins[0], LOW);
digitalWrite(ledPins[1], HIGH);
digitalWrite(ledPins[2], LOW);
digitalWrite(ledPins[3], LOW);
digitalWrite(ledPins[4], LOW);
digitalWrite(ledPins[5], HIGH);
digitalWrite(ledPins[6], HIGH);
digitalWrite(ledPins[7], LOW);
delay(10);
strobe();
delay(10);
lf();
}

void hand_close() {
digitalWrite(ledPins[0], LOW);
digitalWrite(ledPins[1], HIGH);
digitalWrite(ledPins[2], LOW);
digitalWrite(ledPins[3], LOW);
digitalWrite(ledPins[4], LOW);
digitalWrite(ledPins[5], LOW);
digitalWrite(ledPins[6], HIGH);
digitalWrite(ledPins[7], HIGH);
delay(10);
strobe();
delay(10);
lf();
}

void lf() {
digitalWrite(ledPins[0], LOW);
digitalWrite(ledPins[1], LOW);
digitalWrite(ledPins[2], LOW);
digitalWrite(ledPins[3], LOW);
digitalWrite(ledPins[4], HIGH);
digitalWrite(ledPins[5], LOW);
digitalWrite(ledPins[6], HIGH);
digitalWrite(ledPins[7], LOW);
delay(10);
strobe();
}

void strobe() {
digitalWrite(22, LOW);
delay(10);
digitalWrite(22, HIGH);
}

新しく作った関数

hand_open()　// ハンド開　led_onで呼ばれる

hand_close() // ハンド閉　led_offで呼ばれる

lf() // 改行コード　

アプリ側